[发明专利]一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法

权利要求书

1.一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，其特征在于包括以下步骤：

搬运系统规划出当前天车移动路线后，检查此路线内是否存在其它天车；若不存在，则直接对当前天车发送移动至目的地的命令；若存在，查找与当前天车最近的天车，判定最近天车是否为空闲天车；

若是空闲天车，将当前天车的目的地位置在前进方向上加上安全距离后的位置作为空闲天车的目的地，规划出空闲天车的移动路线；

若不是空闲天车，则认为是搬运天车，移动至搬运天车的在反方向上的安全位置后重新调度；

向上述天车同时发送移动命令；然后将最近天车作为当前天车，重复上述步骤，使此线路内所有天车达到各自目的地。

2.根据权利要求1所述的一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，其特征在于：所述若是空闲天车，将当前天车的目的地位置在前进方向上加上安全距离后的位置作为空闲天车的目的地，规划出空闲天车的移动路线，并将当前天车与该空闲天车关联，并在空闲天车上记录当前天车标志。

3.根据权利要求1所述的一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，其特征在于：所述若不是空闲天车，则认为是搬运天车，移动至搬运天车的安全位置后重新调度；在得到至搬运天车的安全位置后，从当前天车记录的关联关系中找到与当前天车关联的天车编号，并根据天车编号得到关联天车的停止位置，发送命令使该天车移动至停止位置。

4.根据权利要求1所述的一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，其特征在于：所有天车在同一段轨道上移动的速度相同。