[发明专利]一种基于继电器位置反馈时域特征的伺服系统辨识方法

权利要求书

1.一种基于继电器位置反馈时域特征的伺服系统辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：设置继电器模块参数和实验参数，所述继电器模块参数包括人工延时D和初始幅值h，所述实验参数包括采样时间ST和总的测试时间T；

步骤二：在测试时间T内，利用所述人为延时D和所述初始幅值h进行继电器位置反馈实验，并记录相应的实际位移振荡曲线；

步骤三：通过均值方法测量所述实际位移振荡曲线的振荡幅值a和振荡周期T′，其中T′＝2T_u，T_u为所述实际位移振荡曲线的振动半周期；

步骤四：采用二阶模型作为伺服系统的模型，其待测模型参数为系统增益k和时间常数τ；

根据继电位置反馈输入和输出信号的时域信息，计算出模型时间常数τ：

Tu=2(D+τ)-4τeD/τeTu/τ+1---(1)]]>

根据继电位置反馈输入和输出信号的时域信息，计算出模型辨识过程中的中间变量t₁：

t^1=τ^ln(2τ^/(2D-Tu+2τ^))---(2)]]>

根据继电位置反馈输入和输出信号的时域信息，计算出系统增益k：

k^=ah(t^1-τ^+τ^e-t^1/τ^)---(3)]]>

将所述人为延时D及步骤三中测量出的所述振动幅值a及所述振动半周期T_u代入到公式（1）、公式（2）及公式（3），通过MATLAB精确地计算出被控伺服系统增益k和时间常数τ。