[发明专利]自动供料镭焊机

说明书

技术领域

本发明涉及一种自动供料镭焊机。

背景技术

自动化焊接技术及其应用是现代工业自动化发展的一个重要分支，作为多学科融合的边沿科学，自动化焊接技术是当今高技术发展最快的领域之一。

传统的自动焊接机通常会因为其定位精度不足，而影响工件的焊接效果。

发明内容

本发明目的是：针对上述问题，提供一种焊接精度高的自动供料镭焊机。

本发明的技术方案是：一种自动供料镭焊机，包括机架、位于该机架顶部的工作台、安装在所述工作台上的镭焊装置、抓取待焊工件并输送给所述镭焊装置的工业机器人、以及用于控制所述工业机器人动作的程控器，所述工作台上还安装有与所述程控器电连接的、并能够对所述工业机器人抓取的工件进行拍照的CCD工业相机。

作为优选，所述工业机器人共有三部。

作为优选，所述机架的底部安装有若干个高度可调的脚撑。

本发明的优点是：本发明这种镭焊机利用视觉定位技术，采用CCD工业相机来定位待焊接工件的位置，使工件的焊接精度可达±0.06mm。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1本发明实施例中自动供料镭焊机的结构简图；

其中：1-机架，2-工作台，3-镭焊装置，4-工业机器人，5-CCD工业相机，6-脚撑。

具体实施方式

图1出示了本发明这种自动供料镭焊机的一个具体实施例，它包括机架1、工作台2、镭焊装置3、工业机器人4和CCD工业相机5。其中，工作台2设于机架1的顶部，镭焊装置（镭焊装置具有用于定位待焊接工件A的定位治具，此为现有常规结构）安装在工作台2上，工业机器人4用于抓取待焊的工件B并输送给镭焊装置3，工业机器人4的动作由程控器（图中未画出）进行控制。所述工作台2上还安装有与所述程控器电连接的CCD工业相机5，该CCD工业相机5能够对所述工业机器人抓取的工件进行拍照，以获得工件的坐标位置。

本实施例的工作原理如下：首先推算出CCD工业相机坐标系与工业机器人坐标系的对应函数，并将函数方程还原成代码写入所述程控器。工作时，先在镭焊装置3的定位治具中固定待焊接的工件A，工业机器人4抓取待焊接的工件B移动到CCD工业相机5的上方让CCD工业相机5对工件B进行拍照，经CCD工业相机作图像处理后，获得该工件B的在相机坐标系中的三维坐标值并将值传递给程控器，程控器依据函数方程进行坐标变换，得到此时工件A与定位治具上工件B之间的坐标差值，并根据该差值控制工业机器人4动作带动工件移动至工件B处进行工件A和工件B的焊接。

有些产品需要进行三道焊接，而一部工业机器人无法完成，因此本例中所述工业机器人4共设置有三部。工作时，这三个工业机器人分别完成三道焊接工序。

为了让本装置能够稳定的放置在各种凸凹不平的地面上，本例在机架1的底部安装了多个高度可调的脚撑6。

当然，上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。