[发明专利]基于脱扣储释能机理的跳跃机器人

权利要求书

1.一种基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，其特征在于：

包括水平的支撑板（4），所述支撑板（4）下方固定3-4个支撑腿，支撑板（4）中心处设有弹跳腿，所述弹跳腿包括蹬脚（19），蹬脚（19）上方与弹簧导柱及脱扣杆（18）连接，弹簧导柱外套设动力弹簧（21），动力弹簧下端压住蹬脚（19），上端抵住支撑板（4），所述脱扣杆（18）上端设有脱扣触头（39），所述弹簧导柱上端设有平钩（36）；

支撑板（4）上设有固定立板（1），所述立板（1）分别与凸轮（31），L形连杆（30），翘杆（34），脱扣件（3）铰接；

当第一外部动力带动凸轮（31）顺时针旋转时，压下翘杆（34）一端，翘杆（34）绕固定支点旋转，另一端抬起，使平钩（36）上抬，平钩（36）的上抬带动弹簧导柱上移，动力弹簧被压缩，直至脱扣触头（39）锁定到脱扣件（3）上，动力弹簧（21）完成能量的储存；

所述蹬脚（19）上端还分别与一对对称的二连杆（41）铰接，所述一对二连杆（41）的上端分别与平行四边形连杆机构（44）的端部通过转动副连接，所述平行四边形连杆机构（44）与左侧的水平齿条（42）固接，齿条（42）与齿轮（43）啮合，构成齿轮齿条传动机构；

二连杆（41）上端还与竖直的顶杆（46）通过转动副连接，顶杆（46）与支撑板（4）固定连接，顶杆（46）上端与连杆（47）铰接，连杆（47）与死点推杆铰接，死点推杆（48）空套于竖直的死点推杆导套中；

当第二外部动力带动齿轮a（43）转动时，齿轮a（43）的转动带动齿条a（42）水平移动，进而带动平行四边形连杆机构（44）完成收缩或释放动作，二连杆（41）通过顶杆（46）带动支撑板（4）上下移动，进而调整蹬脚（19）与地面的距离以及死点推杆（48）与二连杆（41）的间距；

立板（1）上还设有一对腰型孔，L形连杆（30）端部的第一销轴插在第一腰型孔内，脱扣件（3）端部的第二销轴插在第二腰型孔内，第一、第二销轴分别与长杆（45）通过转动副连接；

当第一外部动力带动凸轮（34）继续旋转时，动力凸轮（34）带动L形连杆（30）逆时针旋转，长杆（45）一端的第一销轴在第一腰型孔内逆时针转动，进而驱动长杆另一端的第二销轴在第二腰型孔内顺时针转动，脱扣触头（39）与脱扣件（3）脱离，动力弹簧（21）被释放，所述弹跳动力腿机构向上跳起，与此同时，死点推杆（48）在自重和惯性力的作用下冲击二连杆（41），二连杆弯曲，死点被破除。

2.如权利要求1所述的基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，其特征在于：所述死点推杆导套上还设有齿条b，所述齿条b与齿轮b啮合。

3.如权利要求2所述的基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，其特征在于：左右两侧的死点推杆导套还通过导套支架相互连接，形成一个整体。

4.如权利要求1所述的基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，其特征在于：所述支撑腿（11）分为相互铰接的上部和下部（17），上部和下部（17）分别与支撑腿弹簧（15）的两端连接。

5.如权利要求4所述的基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，其特征在于：所述支撑腿（11）的数量为三个。

6.如权利要求1所述的基于脱扣储释能机理的跳跃机器人，其特征在于：所述弹跳腿上还设有位移传感器，用于检测蹬脚（19）与地面的距离。