[发明专利]植保喷雾机械自主循迹控制系统

说明书

技术领域

本发明属于农机控制技术领域，更具体的说，属一种植保喷雾机械自主循迹控制系统。

背景技术

自控式植保喷雾机械是植物保护智能化的重要喷雾机械，有效地减少药害，提高喷雾质量和免除对操作者的危害。其底盘控制系统是实现智能化的核心部分。目前，自控式植保机械的底盘控制系统采用遥控控制系统和智能寻迹控制系统。遥控控制系统需要操作员控制启停、转向和进退，比较先进的遥控能控制其速度。而智能寻迹控制系统是通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停及速度的控制，无需人工干扰，操作员可以通过修改智能寻迹控制系统的计算机程序改变它的行驶方式等。

自控式植保喷雾机械的底盘控制系统采用寻迹控制系统，它是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地运用了计算机、传感和信息等先进技术。但一般的寻迹控制系统控制的行驶路线要有特别的标记条件下行驶，而植保机械在田间喷雾作业时需在比较规则且无任何特殊标记的土地中行驶。

发明内容

本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种植保喷雾机械自主循迹控制系统。

本发明的一种植保喷雾机械自主循迹控制系统，其特征在于：包括ARM控制器、信号调理模块A、信号调理模块C、显示模块、运动控制卡、电源模块、信号调理模块D、信号调理模块B、霍尔测速传感器、转角传感器、右路CCD摄像头、转角传感器、左轮驱动模块、左轮直流电机、右轮驱动模块、右轮直流电机；其中：

所述ARM控制器分别与所述信号调理模块A、所述信号调理模块C、所述显示模块、所述运动控制卡、所述电源模块、所述信号调理模块D、所述信号调理模块B相连，所述信号调理模块C与所述转角传感器相连，所述信号调理模块D与所述右路CCD摄像头相连，所述信号调理模块A与所述霍尔测速传感器相连，所述信号调理模块B与所述转角传感器相连，所述运动控制卡分别与所述左轮驱动模块、所述右轮驱动模块相连，所述左轮驱动模块与所述左轮直流电机相连，所述右轮驱动模块与所述右轮直流电机相连。

本发明给出了一种植保喷雾机械自主循迹控制系统，更具体地说是其底盘控制系统，采用了ARM控制器作为主控芯片，可以完成测速、转向和自动启停等功能，为自控式植保喷雾机械的可靠运行提供了一套相应的解决方案。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

附图说明

附图1是本发明植保喷雾机械自主循迹控制系统的结构示意图。

具体实施方式

图1是本发明植保喷雾机械自主循迹控制系统的结构示意图，植保喷雾机械自主循迹控制系统包括ARM控制器1、信号调理模块A2、信号调理模块C3、显示模块4、运动控制卡5、电源模块6、信号调理模块D7、信号调理模块B8、霍尔测速传感器9、转角传感器10、右路CCD摄像头11、转角传感器12、左轮驱动模块13、左轮直流电机14、右轮驱动模块15、右轮直流电机16；其中：

所述ARM控制器1分别与所述信号调理模块A2、所述信号调理模块C3、所述显示模块4、所述运动控制卡5、所述电源模块6、所述信号调理模块D7、所述信号调理模块B8相连，所述信号调理模块C3与所述转角传感器10相连，所述信号调理模块D7与所述右路CCD摄像头11相连，所述信号调理模块A2与所述霍尔测速传感器9相连，所述信号调理模块B8与所述转角传感器12相连，所述运动控制卡5分别与所述左轮驱动模块13、所述右轮驱动模块15相连，所述左轮驱动模块13与所述左轮直流电机14相连，所述右轮驱动模块15与所述右轮直流电机16相连。