[发明专利]一种水下机器人浮力调节装置

权利要求书

1.一种水下机器人浮力调节装置，其特征在于：包括载体外壳（18）、端盖、内皮囊（12）、外皮囊（13）、直流电机（1）、齿轮泵（2）及阀组（14），其中载体外壳（18）的两端分别连接有端盖、共同形成密封舱，所述内皮囊（12）、直流电机（1）、齿轮泵（2）及阀组（14）分别安装在所述密封舱内；所述齿轮泵（2）通过直流电机（1）驱动工作，该齿轮泵（2）的出油口（21）串联单向阀（3）、过滤器（4）后接至所述阀组（14），所述齿轮泵（2）的吸油口通过管路与阀组（14）直联；所述内皮囊（12）及外皮囊（13）的油口分别通过管路与阀组（14）连接；所述外皮囊（13）的体积通过齿轮泵（2）向内注油而增大、浮力增加，所述外皮囊（13）的液压油通过水压或所述齿轮泵（2）吸油流向内皮囊（12），所述外皮囊（13）体积缩小、浮力减小。

2.按权利要求1所述的水下机器人浮力调节装置，其特征在于：所述阀组（14）包括阀块（17）及分别集成在该阀块（17）上的溢流阀（5）、电磁换向阀（8）、电磁球阀、单向节流阀（10），所述齿轮泵（2）的出油口（21）串联单向阀（3）、过滤器（4）后接至电磁换向阀（8）的P口，所述溢流阀（5）与电磁换向阀（8）的P口并联，所述齿轮泵（2）的吸油口与电磁换向阀（8）的T口相连；所述内、外皮囊（12、13）分别通过管路接至电磁换向阀（8）的A口、B口，在内皮囊（12）与电磁换向阀（8）B口间的管路上串联有电磁球阀，在外皮囊（13）与电磁换向阀（8）A口间的管路上串联有电磁球阀及单向节流阀（10）。

3.按权利要求2所述的水下机器人浮力调节装置，其特征在于：所述齿轮泵（2）与电磁换向阀（8）之间的管路上设有检测齿轮泵出油口压力的第一压力传感器（701）；所述外皮囊（13）与电磁球阀之间的管路上设有检测外皮囊内油液压力的第二压力传感器（702）。

4.按权利要求3所述的水下机器人浮力调节装置，其特征在于：所述溢流阀（5）、电磁换向阀（8）、电磁球阀及单向节流阀（10）均为插装阀，连同第一、二压力传感器（701、702）集成在所述阀块（17）上。

5.按权利要求1或2所述的水下机器人浮力调节装置，其特征在于：所述内皮囊（12）上安装有检测内皮囊（1）内油液体积变化的直线位移传感器（11）。