[发明专利]机器人制孔末端执行器

权利要求书

1.一种适用于工业机器人的制孔末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括切削单元（1）、连接单元（2）、进给单元（3）、压紧单元（4）和测量单元（5）；

切削单元（1）包括电主轴（101）、接长刀柄（102）、刀具（103）、皮带（104）、公转皮带轮（105）、公转伺服电机支架（106）、公转伺服电机（107）、轨道调节主动齿轮（108）、轨道调节伺服电机支架（109）、轨道调节伺服电机（110）、轨道调节从动齿轮（111）、套筒座（112）、外偏心套筒（113）、滚动轴承（114A～B）、滚动轴承（115A～B）和内偏心套筒（116）；

连接单元（2）包括悬挂连接板（21）、侧面连接板（22）、同轴连接板（23）和工具快换装置（24A～C）；

进给单元（3）包括后支板（301）、滑动支座（302）、滑块（303A～H）、前支板（304）、导轨支座（305A～B）、丝杠前支座（306）、丝杠（307）、螺母支架（308）、螺母（309）、丝杠后支座（310）、进给电机支架（311）、进给电机（312）、主动同步带轮（313）、同步带（314）、从动同步带轮（315）和直线导轨（316A～B）；

压紧单元（4）包括气缸（41A～B）、压管（42）、气缸支杆（43A～B）、压板支座（44）、弹性胶套（45）、压头（46）和压板（47）；

测量单元（5）包括力传感器（51）和光电距离传感器（52A～C）。

2.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于：所述切削单元（1）中内偏心套筒（116）的内孔轴线对其外圆轴线的倾角为θ度。

3.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于：所述切削单元（1）中轨道调节伺服电机（110）通过轨道调节伺服电机支架（109）固定在外偏心套筒（113）上，固定在轨道调节伺服电机（110）输出轴上的轨道调节主动齿轮（108）将动力传递给固定在内偏心套筒（116）上的轨道调节从动齿轮（111），内偏心套筒（116）的旋转带动刀具（103）公转半径调节。

4.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于：所述连接单元（2）中的悬挂连接板（21）上安装有工具快换装置（24A），侧面连接板（22）上安装有工具快换装置（24B），同轴连接板（23）上安装有工具快换装置（24C），实现了工业机器人和制孔末端执行器的三种安装方式及不同安装方式间的快速切换。

5.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于：所述压紧单元（4）中的压管（42）和压头（46）以球面形式配合，并通过所述压紧单元（4）中的弹性胶套（45）连接。

6.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于：所述测量单元（5）中的力传感器（51）安装在压管（42）上，实现刀具（103）状态的实时监测。

7.根据权利要求1所述的制孔末端执行器，其特征在于：所述测量单元（5）中的光电距离传感器（52A～C）安装在压板（47）上，实现机器人制孔末端执行器在工件目标孔位压紧前和压紧后的刀具垂直度测量。