[发明专利]蠕动式管道机器人爬行机构

权利要求书

1.一种蠕动式管道机器人爬行机构，其特征在于包括：

伸缩机构（2）；

与伸缩机构（2）的前端连接的前联轴器（4），

与伸缩机构（2）的后端连接的后联轴器（5），

前锁紧机构（1），其通过前联轴器（4）与伸缩机构（2）的前端连接，用于与管道内壁锁紧或松开；

后锁紧机构（3），其通过后联轴器（5）与伸缩机构（2）的后端连接，用于与管道内壁锁紧或松开。

2.根据权利要求1的蠕动式管道机器人爬行机构，其特征在于前锁紧机构（1）和后锁紧机构（3）结构相同，各包括：

构成一个曲柄滑块机构的小导杆（33）、大导杆（38）、固定块（39）和第二导杆（23）；

第二联轴器（29）；

通过第二联轴器（29）连接在一起的第二电机（28）和第二丝杠（22）；

第二前箱体（25）、第二中箱体（26）、第二后箱体（27）和电机（28），其中第二前箱体（25）、第二中箱体（26）、第二后箱体（27）和电机（28）用固定连接在一起；

第二轴承（32）和第二圆螺母（30）；第二丝杠（22）通过第二轴承（32）和第二圆螺母（30）支承在第二前箱体（25）上；

第二丝杠螺母24，其装在第二丝杠22上并沿着第二导杆23移动；

与大导杆38铰接的支撑臂34，

其中，固定块39和第二丝杠螺母24通过锁紧螺栓40连接在一起，并随第二丝杠螺母24一起移动，进而带动曲柄滑块机构动作，使与大导杆38铰接的支撑臂34向内或向外移动，从而实现机器人与管壁的松开或锁紧。

3.根据权利要求2的蠕动式管道机器人爬行机构，其特征在于前锁紧机构（1）和后锁紧机构（3）各包括在圆周方向以120度对称分布的3组所述曲柄滑块机构。

4.根据权利要求1-3之一的蠕动式管道机器人爬行机构，其特征在于伸缩机构2包括：

沿着第一导杆8，

第一前箱体12、第一中箱体13、第一后箱体14和第一电机16，

第一轴承20和第一圆螺母18，

第一联轴器17，

通过第一联轴器17连接在一起的第一电机16和第一丝杠11，其中第一丝杠11通过第一轴承20和第一圆螺母18支承在第一前箱体12上，第一前箱体12、第一中箱体13、第一后箱体14和第一电机16固定连接在一起，

装在第一丝杠11上的第一丝杠螺母9，其沿着第一导杆8移动，

第一前端盖6，

固定块7、外壳10和后端盖15，其中

第一丝杠螺母9、固定块7、外壳10和后端盖15固定连接在一起，第一导杆8和第一前端盖6固定连接在一起。