[发明专利]直线伸缩式人工肌肉关节

权利要求书

1.一种直线伸缩式人工肌肉关节，其特征在于：包括伸缩组件，所述伸缩组件具有可通过充液产生单向直线膨胀的弹性液压腔（301），所述伸缩组件上设有用来与弹性液压腔（301）和液压控制单元相连的接头（302），所述伸缩组件通过弹性液压腔（301）充液后的直线膨胀实现直线拉伸、并通过弹性液压腔（301）排液后的自身弹性回复力实现直线收缩，所述伸缩组件沿伸缩方向的一端连接有第一关节连接件，另一端连接有第二关节连接件。

2.根据权利要求1所述的直线伸缩式人工肌肉关节，其特征在于：所述伸缩组件包括第一基座组（305）、第二基座组（306）以及可轴向伸缩的外胶管（307）和内胶管（308），所述外胶管（307）和内胶管（308）均连接于第一基座组（305）与第二基座组（306）之间，所述内胶管（308）位于外胶管（307）之内，且内胶管（308）与外胶管（307）之间留有间隙，所述内胶管（308）、外胶管（307）、第一基座组（305）和第二基座组（306）之间形成所述弹性液压腔（301）。

3.根据权利要求2所述的直线伸缩式人工肌肉关节，其特征在于：所述第一关节连接件为内连杆（303），所述第二关节连接件为外连杆（304），所述内连杆（303）的一端与第二基座组（306）固定连接，另一端从第一基座组（305）中部开设的中心孔（309）穿出；所述外连杆（304）的一端与第一基座组（305）固定连接，另一端从第二基座组（306）上开设的槽（310）穿出；所述外连杆（304）内部中空，所述内连杆（303）套设于外连杆（304）内并可相对外连杆（304）滑动，所述外连杆（304）套设于内胶管（308）内以限制内胶管（308）的径向膨胀变形。

4.根据权利要求3所述的直线伸缩式人工肌肉关节，其特征在于：所述外连杆（304）从第二基座组（306）穿过的一端侧壁沿轴向开设有供内连杆（303）与第二基座组（306）连接的避让槽（312）。

5.根据权利要求2或3或4所述的直线伸缩式人工肌肉关节，其特征在于：所述伸缩组件还包括连接于第一基座组（305）或第二基座组（306）上的外罩管（313），所述外罩管（313）罩设于外胶管（307）之外以限制外胶管（307）的径向膨胀变形。

6.根据权利要求2或3或4所述的直线伸缩式人工肌肉关节，其特征在于：所述第一基座组（305）和第二基座组（306）均包括内基座（314）和固定套接于内基座（314）外的外基座（315），所述内胶管（308）通过套接于内基座（314）上的内卡环（316）固定于内基座（314）上，所述外胶管（307）通过套接于外基座（315）上的外卡环（317）固定于外基座（315）上。