[发明专利]一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法

权利要求书

1.一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤一、将视频采集设备安装在车身侧面，镜头朝向与车的航向垂直，在t₁、t₂时刻分别采集视频图像，在t₁时刻采集的图像定义为基准图像，在t₂时刻采集的图像定义为待配准图像，定义ΔT=t₂-t₁为车辆行驶时间；

步骤二、视频处理设备采用Harris角点检测方法对每幅图像中的角点进行提取，获得角点集；

步骤三、采用局部特征法对步骤三提取的角点集进行配准，获得匹配角点对；

步骤四、选取两幅图像中的同一目标对象，并从步骤三获得的匹配角点对中找到所述目标对象的一个角点对，采用仿射变换将待配准图像中目标对象的角点变换到基准图像中，从而获得目标对象的角点移动的像素数Δd；

步骤五、将目标对象的角点在图像中移动的像素数利用公式（9）转换为目标对象的角点的实际位移ΔS，ΔS即为车辆在ΔT时间内行驶的距离；

其中，图像采集设备的视角为W为图像水平方向上的像素数，d为镜头与目标对象平面之间的垂直距离；

步骤六、根据步骤一所述的车辆行驶时间ΔT和步骤五获得的车辆行驶的距离ΔS，获得车辆的行驶速度。

2.如权利要求1所述的一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，其特征在于，所述步骤一中的基准图像和待配准图像为连续两帧图像。