[发明专利]自动移栽收获机控制系统

说明书

技术领域

本发明属于农机控制技术领域，更具体的说，属一种自动移栽收获机控制系统。

背景技术

植物工厂在近几十年中获得了长足发展。日本植物工厂学会对植物工厂的定义是：利用环境自动控制、电子技术、生物技术、机器人和新材料等进行植物周年连续生产的系统。也就是利用计算机对植物生育的温度、湿度、光照、二氧化碳浓度、营养液等环境条件进行自动控制，使设施内植物生育不受自然气候制约的省力型生产。植物工厂在生产流程的各个环节，都尽可能地采用自动化或半自动化作业方式。其移栽和收获过程也经常通过机械装置来完成。

日本神内植物工厂正在使用的移栽收获机器入，其长度与单栋车间的跨度相等，它架设在车间两端的支柱上，形同于“行吊”在车间内行走，由一台计算机控制。收获机器人按照既定的程序运行，通过光电传感器的位置信号来精确控制机身和主机前后左右的行走，从而可精确定位车间内任意一点的栽培板位置。在既定的栽培板位置处进行移栽放置或收获抓取动作，即可实现生产车间农作物的自动移栽和收获工作。

发明内容

本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种自动移栽收获机控制系统。

本发明的一种自动移栽收获机控制系统，其特征在于：包括主站控制器、路由器、变频器A、光电编码器、系统总线、手动按钮、变频器B、触摸屏、动轨电机、移栽车电机、从站控制器、信号调理模块A、电源模块、电磁阀、系统复位模块、信号调理模块B、定位测速传感器、光电传感器、机械手升降电机、护板开闭电机、抓手松紧电机；其中：

所述主站控制器分别与所述路由器、所述变频器A、所述光电编码器、所述系统总线、所述手动按钮、所述变频器B相连，所述路由器与所述触摸屏相连，所述变频器A与所述动轨电机相连，所述变频器B与所述移栽车电机相连，所述从站控制器分别与所述系统总线、所述信号调理模块A、所述电源模块、所述电磁阀、所述系统复位模块、所述信号调理模块B相连，所述信号调理模块A与所述定位测速传感器相连，所述信号调理模块B与所述光电传感器相连，所述电磁阀分别与所述机械手升降电机、所述护板开闭电机、所述抓手松紧电机相连。

本发明给出了一种自动移栽收获机控制系统利用编码器定位，PLC主从网络控制。与日本神内的收获机器人相比，此机控制系统定位更灵活、可调节范围更大。同时，此自动移栽收获机系统的成功应用也填补了国内在该领域的空白。本发明与现有技术相比：具有系统结构简单、安装与调试方便、系统可靠性高、测量精度高、功耗低、易于普及推广、维修方便等优点。

附图说明

附图1是本发明自动移栽收获机控制系统的结构示意图。

具体实施方式

图1是本发明自动移栽收获机控制系统的结构示意图，自动移栽收获机控制系统包括主站控制器1、路由器2、变频器A3、光电编码器4、系统总线5、手动按钮6、变频器B7、触摸屏8、动轨电机9、移栽车电机10、从站控制器11、信号调理模块A12、电源模块13、电磁阀14、系统复位模块15、信号调理模块B16、定位测速传感器17、光电传感器18、机械手升降电机19、护板开闭电机20、抓手松紧电机21；其中：

所述主站控制器1分别与所述路由器2、所述变频器A3、所述光电编码器4、所述系统总线5、所述手动按钮6、所述变频器B7相连，所述路由器2与所述触摸屏8相连，所述变频器A3与所述动轨电机9相连，所述变频器B7与所述移栽车电机10相连，所述从站控制器11分别与所述系统总线5、所述信号调理模块A12、所述电源模块13、所述电磁阀14、所述系统复位模块15、所述信号调理模块B16相连，所述信号调理模块A12与所述定位测速传感器17相连，所述信号调理模块B16与所述光电传感器18相连，所述电磁阀14分别与所述机械手升降电机19、所述护板开闭电机20、所述抓手松紧电机21相连。