[发明专利]巡检机器人及其行走机构

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于：包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；

所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；

所述传动轴的中部分别同轴套装有与所述轴承座相适配的第一深沟球轴承、与所述减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，所述传动轴的内端部分别同轴套装有与所述减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承，且所述第三深沟球轴承和所述第四深沟球轴承分别沿所述传动轴的轴向位于所述减速箱的内端板的两侧。

2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述电机减速器的输出端同轴套装有与所述第一齿轮相配合的第一定位套筒。

3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述传动轴的中部同轴套装有与所述第二齿轮相配合的第二定位套筒。

4.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述传动轴与所述轮毂之间通过花键相联动。

5.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述轮胎为实心轮胎。

6.一种巡检机器人，包括底盘，所述底盘上设置有相互配合的电机和行走机构，其特征在于：所述行走机构具体为如权利要求1至5中任一项所述的行走机构。