[发明专利]一种异平台2维雷达与红外传感器量测数据合成方法

权利要求书

1.一种异平台2维雷达与红外传感器探测数据合成方法，包括下述步骤：

第1步：接收相关成功的测量目标对信息

测量目标信息包括2维雷达与红外传感器平台位置信息和异类传感器测量目标信息，其中，传感器平台位置采直角坐标系表示；2维雷达测量目标采用距离、方位表示；红外传感器测量目标采用方位、仰角表示；

第2步：变换构造目标观测方程

根据2维雷达与红外传感器的测量目标方位角特性，忽略平台测量定位误差,在xy平面上变换构造出目标作匀速直线运动模型与匀加速直线运动模型下的目标观测方程；

第3步：根据测量方位角特性，构造出满足马尔可夫估计条件的状态向量：

将2维雷达1和红外传感器2测量数据分成若干个子集，每个子集都进行目标位置的估计；通过对匀速直线、匀加速直线运动模型下的目标观测方程的变换,在xy方向上变换出满足马尔可夫估计方程的状态向量X；

第4步：目标状态向量X的马尔可夫估计

通过马尔可夫估计方法联立各个子集测算的目标位置的估计值，综合估计出目标位置、状态以及相应的误差协方差；根据马尔可夫状态向量方程估计方法，同一时刻采用匀速、匀加速直线运动模型对目标状态进行马尔可夫向量估计，最终目标综合状态估计值为两种模型估计向量的加权和，其权值是依据各模型的误差协方差得到；

第5步：目标状态向量X的误差协方差计算

由数学知识求解出X方向上状态估计向量误差协方差；

第6步：求解z轴上的状态向量及方差

根据以上步骤中计算xy平面状态矢量原理，变换构造匀速直线运动模型下z轴上状态方程，通过马尔可夫估计原理进行估计，计算出目标在z轴方向上的状态向量及误差方差。

2.根据权利要求1所述的一种异平台2维雷达与红外传感器探测数据合成方法，其特征在于，第2步具体包括下述过程：

假设在测量时间t_i、t_n时刻，令Δt_n＝t_n-t_i，异类传感器所在平台位置坐标为(X_i0,Y_i0)，目标测量方位角为β_i，在t_n时刻，其速度为(v_x,v_y,v_z)，位置坐标表示为(x_n,y_n,z_n)，目标作匀加速运动时其加速度表示为(2a_x,2a_y,2a_z)。

（2.1）匀速直线运动模型下的观测方程构造，表示为：

X_i0cosβ_i-Y_i0sinβ_i＝x_ncosβ_i-v_xΔt_ncosβ_i-y_nsinβ_i+v_yΔt_nsinβ_i

（2.2）匀加速直线运动模型下的观测方程构造，表示为：

X_i0cosβ_i-Y_i0sinβ_i

＝x_ncosβ_i-v_xΔt_ncosβ_i-y_nsinβ_i+v_yΔt_nsinβ_i-a_yΔt_n²sinβ_i+a_xΔt_n²cosβ_i