[发明专利]适用于玻纤自动卸筒的自动移载机器人及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及玻纤移载设备技术领域，特别是适用于玻纤自动卸筒的自动移载机器人及其工作方法。

背景技术

目前，玻纤行业多使用人工将拉丝机绕制好的玻纤取出并放入物流小车，使得玻纤卸筒工作完全是靠人工操作，由操作人员手工完成玻纤与拉丝机分离、玻纤移载、玻纤与物流小车配对、存放玻纤等一系列工序，操作人员工作强度大，一致性不高，影响产品加工效率和产品质量，同时采用人工造成生产成本提高，制约规模化生产。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种自动化程度高、产品加工一致性好的适用于玻纤自动卸筒的自动移载机器人及其工作方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：适用于玻纤自动卸筒的自动移载机器人，它包括行走机构、旋转机构、升降机构、伸缩机构和料斗，绕垂直轴线旋转的旋转机构安装于行走机构上，升降机构安装于旋转机构上，升降机构包括垂直升降的滑动部，伸缩机构固定安装于滑动部上，伸缩机构包括水平方向伸缩的伸缩手臂，料斗固定安装于伸缩臂的端部。

所述的行走机构包括支撑基板和设置于支撑基板底部的多个行走轮，行走轮通过传动装置连接驱动装置A；

所述的旋转机构包括旋转盘、旋转轴承座和驱动装置B，转盘固定连接有垂直转轴，垂直转轴通过轴承安装于旋转轴承座内，垂直转轴还通过传动装置连接驱动装置B，轴承座固定安装于支撑基板上；

所述的升降机构包括机架、滑动部和驱动滑动部垂直升降的驱动装置C，机架上设置有垂直导向装置，滑动部通过传动装置连接驱动装置C，机架固定安装于旋转盘上；

所述的伸缩机构包括两个对称设置的主动旋转臂、两个从动臂、连接块和驱动装置D，每个主动旋转臂的一端均固定设置有一个驱动轴，驱动轴通过轴承旋转安装于滑动部上，驱动轴还通过传动装置连接驱动装置D，从动臂分别铰接于对应的主动旋转臂的另一端，从动臂的另一端均通过转轴与连接块连接，从动臂的端部还固定设置有齿轮部，两个从动臂端部的齿轮部相啮合；

所述的料斗为取料托盘和设置于取料托盘上的检测传感器，取料托盘与连接块固定连接。

它还包括控制柜，所述的支撑基板上设置有编码器定位装置，控制柜通过线缆分别连接驱动装置A、驱动装置B、驱动装置C、驱动装置D、编码器定位装置和检测传感器。

所述的支撑基板的两侧均设置有防倾覆装置，支撑基板上设置有减震装置。

适用于玻纤自动卸筒的自动移载机器人的工作方法，它包括以下步骤：

S1、机器人从拉丝机上取玻纤：行走机构移动到拉丝机相应工位位置，旋转机构旋转，将料斗移动至玻纤的侧面，升降机构将料斗移动至玻纤下方，伸缩机构将料斗伸至可以完全托住玻纤的位置，升降机构上升通过料斗将玻纤提升至与拉丝机分离，伸缩机构缩回，机器人取玻纤成功；

S2、机器人将玻纤放置到物流小车上：行走机构移动到物流小车所在位置，旋转机构旋转，将料斗移动至物流小车的侧面，升降机构升降到物流小车上的空位，伸缩机构将载有玻纤的料斗伸到物流小车中，将玻纤套装于挂放位置的上方，升降机构下降，料斗与玻纤分离，玻纤被放置在物流小车上，伸缩机构缩回离开物流小车，完成放置工作。

本发明具有以下优点：本发明提供一种可以全自动地实现玻纤卸筒流程中玻纤与拉丝机分离、玻纤移载、玻纤与物流小车配对、存放玻纤等工作的移载装置，模拟工人操作流程，最大限度的适应现有玻纤生产设备，自动化程度高，产品加工一致性好，提高了生产效率，相比现有人工操作，减轻工作人员的工作强度，大大降低人工干预程度从而使生产装置更适合自动化生产的需求。

并且，本发明具有数据自动传送、提供监控界面等功能，可观察机器人各单元的工作状态，为产品生产质量的监控、装置稳定运行的监控提供了方便。 

附图说明

图1 为本发明的结构示意图

图2 为本发明的行走机构的结构示意图

图3 为本发明的旋转机构的结构示意图

图4 为本发明的升降机构的结构示意图

图5 为本发明的伸缩机构的结构示意图

图6 为本发明的料斗的结构示意图

图7 为本发明从拉丝机上取玻纤的结构示意图

图8 为本发明将玻纤放置到物流小车上的结构示意图