[发明专利]一种基于透光性假说的飞行器密集自主编队控制方法

权利要求书

1.一种基于透光性假说的飞行器密集自主编队控制方法，其特征在于：包含基于透光性假说的透光性生成协议，LMPC编队控制器设计，以及LMPC编队控制器与透光性假说的结合的透光规避算法三部分内容。

2.根据权利要求1所述的一种基于透光性假说的飞行器密集自主编队控制方法，其特征在于：所述的基于透光性假说的透光性生成协议表示为：

表征编队中节点ε_i透光性的透光系数C{ε_i}为：

C{ϵi}=A(ϵi|ϵimax)2π·C{ϵimax},ϵi∉B(G,kmax·ds)A(ϵi)2π,ϵi∈B(G,kmax·ds)---(1)]]>其中ε_imax＝arg max(C{ε_j|ε_j∈N(ε_i)})，表示透光系数最大的近邻节点，A(ε_i)为节点ε_i在二维平面内自由空间张角，A(ε_i|ε_imax)表示ε_imax落入自由空间后提供给节点ε_i的自由空间张角，B(G,k_max·ds)为图G的边界点的集合，C{ε_imax}表示透光系数最大的近邻节点ε_imax的透光系数。