[发明专利]全驱蠕动式管道机器人

权利要求书

1.全驱蠕动式管道机器人，包括单元节和连接单元节的万向节，其特征在于，单元节包括安装架、轮腿组件、锁止组件和传动组件，轮腿组件、锁止组件和传动组件安装于安装架上，其中轮腿组件用于支撑机器人在管道内壁行走，锁止组件用于锁定单元节，传动组件用于根据电机驱动带动锁止组件动作和单元节相对运动。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，相邻单元节的传动组件之间通过钢丝软轴连接，用于根据单个动力源实现单元节全驱动。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，传动组件包括螺纹管、丝杆和传动齿轮，螺纹管具有管内螺纹和位于螺纹管两端旋向相反的两组管外螺纹，管内螺纹与丝杆螺纹匹配，用于根据电机驱动螺纹管转动的传动齿轮与螺纹管固定连接，丝杆一端与万向节相连接；锁止组件包括由两直杆在一端铰接组成的V型伸缩杠杆，其中铰接端包括锁紧橡胶块，两直杆的另一端分别与一内螺纹滑块铰接，内螺纹滑块分别与螺纹管两端的管外螺纹螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，两内螺纹滑块之间设置有用于使内螺纹滑块与螺纹管管外螺纹接触的弹簧。

5.根据权利要求1至4之任一项权利要求所述的管道机器人，其特征在于，轮腿组件包括与安装架连接的套筒，套筒内的调压弹簧和轮子，所述调压弹簧用于将轮腿抵紧在管道内壁。

6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，锁紧组件采用可调锁紧橡胶组件替代锁紧橡胶块，可调节锁紧橡胶组件包括与V型伸缩杠杆铰接端铰接的两个橡胶块和连接两橡胶块中部的弹簧。

7.根据权利要求5或6所述的管道机器人，其特征在于，驱动电机与传动组件之间通过钢丝软轴连接。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，单元节包括三组轮腿组件和锁止组件，以120°间隔安装在安装架周围。

9.根据权利要求1至8之任一项权利要求所述的管道机器人，其特征在于，内螺纹滑块之间的弹簧在滑块距离取较小值时被压缩，取较大值时被拉伸。