[发明专利]视觉对位控制系统及方法

权利要求书

1.一种视觉对位控制系统，其特征在于，包括：

固定器件检测镜头，用于检测固定器件的基准角标记点坐标和目标角标记点坐标；

移动器件检测镜头，用于检测移动器件的基准角标记点坐标和旋转角标记点坐标；

模拟计算装置，用于根据固定器件的基准角标记点坐标和目标角标记点坐标，以及移动器件的基准角标记点坐标和旋转角标记点坐标计算出所述移动器件的待调整角度及所述移动器件的待调整位移量，并编辑控制指令；

机械执行装置，用于根据控制指令将移动器件与固定器件对位安装。

2.根据权利要求1所述的视觉对位控制系统，其特征在于，至少包括两个所述固定器件检测镜头，其中一个所述固定器件检测镜头对应检测所述固定器件的基准角标记点坐标，另一个所述固定器件检测镜头对应检测所述固定器件的目标角标记点坐标。

3.根据权利要求2所述的视觉对位控制系统，其特征在于，至少包括两个所述移动器件检测镜头，其中一个所述移动器件检测镜头对应检测所述移动器件的基准角标记点坐标，另一个所述移动器件检测镜头对应检测所述移动器件的旋转角标记点坐标。

4.根据权利要求3所述的视觉对位控制系统，其特征在于，所述模拟计算装置设有根据以下数学公式建立的移动器件的待调整角度数学模型；

θ1=actanX2-X1Y2-Y1]]>

θ2=actanX4-X3Y4-Y3]]>

θ=θ₂-θ₁

其中，θ₁为固定器件的目标角度；θ₂为移动器件的偏差角度；θ为移动器件的待调整角度；X1为固定器件的基准角标记点的X向坐标值；Y1为固定器件的基准角标记点的Y向坐标值；X2为固定器件的目标角标记点的X向坐标值；Y2为固定器件的目标角标记点的Y向坐标值；X3为移动器件的基准角标记点的X向坐标值；Y3为移动器件的基准角标记点的Y向坐标值；X4为移动器件的旋转角标记点的X向坐标值；Y4为移动器件的旋转角标记点的Y向坐标值。

5.根据权利要求4所述的视觉对位控制系统，其特征在于，所述机械执行装置包括移动器件旋转机构，用于根据所述移动器件的待调整角度调整所述移动器件的旋转角标记点坐标，使移动器件与所述固定器件的角度保持一致。

6.根据权利要求5所述的视觉对位控制系统，其特征在于，所述模拟计算装置设有根据以下数学公式建立的移动器件的待调整位移量数学模型；

X=X5—X2，Y=Y5—Y2；

其中，X为移动器件的X向待调整位移量；Y为移动器件的Y向待调整位移量；X2为固定器件的目标角标记点的X向坐标值；Y2为固定器件的目标角标记点的Y向坐标值；X5为旋转后移动器件的旋转角标记点的X向坐标值；Y5为旋转后移动器件的旋转角标记点的Y向坐标值。

7.根据权利要求6所述的视觉对位控制系统，其特征在于，所述机械执行装置还包括移动器件位移机构，用于根据所述移动器件的待调整位移量调整所述移动器件的位置，使所述移动器件的基准角标记点坐标和旋转角标记点坐标分别与所述固定器件的基准角标记点坐标和目标角标记点坐标一致。