[发明专利]起重机的回转速度控制方法、装置、系统及起重机

权利要求书

1.一种起重机的回转速度控制方法，其特征在于，包括：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出所述标准控制电流至回转泵。

2.如权利要求1所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流，具体为：

根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。

3.如权利要求2所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：

当回转泵的当前控制电流与回转泵的所述标准控制电流的偏差大于设定的电流阈值时，调整回转泵的当前控制电流至当前控制电流与所述标准控制电流的偏差不大于设定的电流阈值。

4.如权利要求2所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述控制方法进一步包括：

当起重机的当前回转转速大于所述当前最大回转转速时，减小回转泵的控制电流，直至所述当前回转转速满足以下关系式：

S≤pS_m

其中，S为起重机的当前回转转速；p为安全系数，并且p满足0<p<1；S_m为起重机的当前最大回转转速。

5.如权利要求2～4任一项所述的起重机的回转速度控制方法，其特征在于，所述吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系具体为：

Sm=knm×(Kv-R)/(2πRL)]]>

其中，S_m为起重机的当前最大回转转速；k为小于1的常数；n_m为起重机的当前最大回转计算转速；R为吊臂的当前幅度；L为吊臂的当前臂长；K_v为迭代系数，并且K_v满足60≤K_v≤120。

6.一种起重机的回转速度控制装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与回转泵的最大控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流；

第二计算模块，用于根据回转手柄的死区开口量和最大开口量，以及回转泵的死区电流和所述当前最大控制电流得到回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系；

第三计算模块，用于根据回转手柄的当前开口量，以及所述回转手柄的开口量与回转泵的标准控制电流的对应关系得到回转泵的标准控制电流；

输出模块，用于输出所述标准控制电流至回转泵。

7.如权利要求6所述的起重机的回转速度控制装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：

第四计算模块，用于根据吊臂的当前长度和幅度，以及吊臂的长度和幅度与起重机的最大回转转速的对应关系得到起重机的当前最大回转转速；

第五计算模块，用于根据所述当前最大回转转速，以及起重机的回转转速与回转泵的控制电流的对应关系得到回转泵的当前最大控制电流。