[发明专利]一种基于拉线控制的机械手

权利要求书

1.一种基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述机械手包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；

所述机械手机架由上部的电机绕线连接部、中间的线连接区域以及下部的指节连接区域三部分组成；

所述电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，电机与机械手机架的电机绕线连接部刚性连接，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；

所述线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，线控制机构整体设置在机械手机架的中间的线连接区域，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器的上端，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连；

所述机械手指节机构由四根相同的可弯曲手指组成，每根手指均包括上指节、中指节和指尖节；

所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部；

所述PLC控制系统控制电机的转动。

2.根据权利要求1所述的基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述线控制机构中的连接线为长指端连接线和短指端连接线，所述线端连接器为3个，根据在线连接区域中的上下位置，分别为上线端连接器、中线端连接器和下线端连接器，所述拉力线连接上线端连接器，所述连接线包括长指端连接线和短指端连接线。

3.根据权利要求2所述的基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述四根相同的可弯曲手指两两相对，每根手指还包括连接相邻两个指节的连接片、销轴、连接螺栓和扭簧；其中，连接片上部为长条孔结构，下部为圆孔结构，连接螺栓穿过连接片上部的长条孔拧入上指节的螺纹孔，穿过连接片下部的圆孔拧入中指节的螺纹孔，销轴穿过扭簧并连接上指节与中指节，并用同样方式连接中指节和指尖节，所述指尖节背面还设有紧固螺栓用以固定长指端连接线和短指端连接线的线头。

4.根据权利要求3所述的基于拉线控制的机械手，其特征在于，在所述线控制机构中，所述长指端连接线一端与一根手指的指尖节上的紧固螺栓相连，另一端依次穿过指尖节的通孔、中指节通孔、上指节通孔，并穿过上线端连接器，继续穿过设置在相对位置的另一根手指的上指节通孔、中指节通孔、指尖节通孔并与另一根手指的指尖节上的紧固螺栓相连；所述短指端连接线以类似方式连接剩余两根手指，其中间位置是穿过下线端连接器。

5.根据权利要求4所述的基于拉线控制的机械手，其特征在于，在线控制结构中还设置有平衡线，平衡线一端与中线端连接器相连，另一端穿过上线端连接器与下线端连接器相连，所述线端连接器的上部为线端连接孔，下部为穿线环结构。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述PLC控制系统根据拉力传感器测得的拉力值与预设值进行判断，控制电机的转动与停止。