[发明专利]一种多自由度可控机构式垃圾装载机

权利要求书

1.一种多自由度可控机构式垃圾装载机，包括垃圾装载系统、驾驶室、汽车底盘，其特征在于，

所述垃圾装载系统由机架、上减速器动力源组、下减速器动力源组和多自由度可控装载机构构成，所述上减速器动力源组由第一动力源、第一减速器组成，所述下减速器动力源组由第二动力源、第二减速器组成，所述多自由度可控装载机构包括下拉杆、三孔摇杆、上拉杆、上动力臂、双杆臂、铲斗、第一下动力臂、第二下动力臂、第一推力臂和第二推力臂，下拉杆一端通过第一转动副与铲斗连接，下拉杆另一端通过第四转动副与三孔摇杆的一端连接，三孔摇杆另一端通过第五转动副与上拉杆的一端连接，三孔摇杆通过第十一转动副与双杆臂连接，上拉杆另一端通过第六转动副与上动力臂的一端连接，上动力臂另一端与上减速器动力源组中第一减速器连接，第一减速器固定在机架上，双杆臂一端通过第二转动副和第三转动副与铲斗连接，另一端通过第七转动副和第八转动副连接在机架上，第一下动力臂一端与第二减速器连接，第二减速器连接在机架上，第一下动力臂另一端通过第九转动副与第一推力臂的一端连接，第一推力臂另一端通过第十转动副与双杆臂连接，第二下动力臂一端与第二减速器连接，另一端通过第十二转动副与第二推力臂一端连接，第二推力臂另一端通过第十三转动副与双杆臂连接，

所述机架安装在汽车底盘上，所述驾驶室安装在机架上。

2.根据权利要求1所述的多自由度可控机构式垃圾装载机，其特征在于：所述第一动力源、第二动力源通过法兰盘与第一减速器、第二减速器连接，第一减速器、第二减速器与机架连接。

3.根据权利要求1，所述一种多自由度可控机构式垃圾装载机，其特征在于：所述第一动力源、第二动力源均为带刹车的直流伺服电机。