[发明专利]用于挖掘机电控泵的控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于挖掘机电控泵的控制方法，所述挖掘机包括串联的前泵和后泵，其特征在于，包括如下步骤： 

步骤S1，根据各动作先导值计算所述前泵的第一先导电流值，以及所述后泵的第二先导电流值； 

步骤S2，根据所述第一先导电流值和所述前泵的主压力的乘积确定第一扭矩；依据所述第二先导电流值和所述后泵的主压力的乘积确定第二扭矩，并将所述第一扭矩和所述第二扭矩之和作为初始失速扭矩；确定发动机转速的瞬时失速，依据所述瞬时失速和瞬时失速的变化率，对所述初失速扭矩进行模糊计算，确定失速扭矩； 

步骤S3，确定发动机各档位对应的额定扭矩；计算所述初始失速扭矩和所述额定扭矩的差值以及所述差值的微分；模糊计算所述前泵和所述后泵实时的扭矩超出值； 

步骤S4，根据所述前泵和所述后泵的主压力，通过模糊计算，确定分配给所述前泵和所述后泵的扭矩的减少量，使得所述前泵和所述后泵的预期扭矩的减少量之和等于所述扭矩超出值；进而确定所述前泵和所述后泵应得的扭矩； 

步骤S5，根据所述前泵应得的扭矩和所述前泵的主压力计算所述前泵的电流；根据所述后泵应得的扭矩和所述后泵的主压力计算所述后泵的电流。 

2.根据权利要求1所述的用于挖掘机电控泵的控制方法，其特征在于， 

所述步骤S2中，依据所述瞬时失速的值和瞬时失速的变化率，对所述初始失速扭矩进行模糊计算，确定失速扭矩的步骤如下： 

若所述瞬时失速的值超过第一阈值，将所述初始失速扭矩乘以第一系数，进而获取所述失速扭矩，所述第一系数大于1； 

若所述瞬时失速的值等于所述第一阈值，将所述初始失速扭矩作为所述失速扭矩； 

若所述瞬时失速的值小于所述第一阈值，将所述初始失速扭矩乘以第二系数，进而获取所述失速扭矩；所述第二系数大于0且小于1； 

若所述瞬时失速的值小于所述第一阈值且瞬时失速的变化率大于预定第二阈值，将所述初始失速扭矩乘以第三系数，进而获取所述失速扭矩，所述第三系数大于1，并且所述第三系数小于所述第一系数；以及 

若所述瞬时失速的值等于所述第一阈值且瞬时失速的变化率小于预定所述第三阈值，将获取的所述失速扭矩乘以第四系数，进而获取所述失速扭矩；所述第四系数大于0且小于1，且所述第四系数大于所述第二系数。 

3.根据权利要求2所述的用于挖掘机电控泵的控制方法，其特征在于， 

所述步骤S3中，模糊计算所述前泵和所述后泵实时的扭矩超出值通过如下方式确定： 

若所述初始失速扭矩大于出所述额定扭矩，则输出正的超出值与一个大于1的第五系数的乘积； 

若所述初始失速扭矩等于所述额定扭矩，输出的扭矩超出值为零； 

若所述初始失速扭矩小于所述额定扭矩，输出负的超出值与一个大于1的第六系数的乘积； 

若所述初始失速扭矩为所述额定扭矩且所述差值的微分为正，输出正的超出值与一个大于0小于1的第七系数的乘积； 

若所述初始失速扭矩为所述额定扭矩且所述差值的微分为正，输出负的超出值与一个大于0小于1的第八系数的乘积。 

4.根据权利要求3所述的用于挖掘机电控泵的控制方法，其特征在于，所述步骤S4进一步为： 

若所述前泵的主压力大于所述后泵的主压力，则控制所述后泵应得的扭矩为所述第二扭矩，所述第一扭矩与所述实时的扭矩超出值之差作为所述前泵应得的扭矩； 

若所述前泵与所述后泵的主压力相同，则所述前泵应得的扭矩为所述第一扭矩减去一半的所述实时的扭矩超出值；所述后泵应得的扭矩为所述第二扭矩减去一半的所述实时的扭矩超出值； 

若所述前泵的主压力小于所述后泵的主压力，则控制所述前泵应得的扭矩为所述第一扭矩，所述第二扭矩与所述实时的扭矩超出值之差作为所述后泵应得的扭矩。 

5.根据权利要求1至4中任一项所述的用于挖掘机电控泵的控制方法，其特征在于， 

在所述步骤S5后，还包括： 

步骤S6，将所述前泵和所述后泵的电流输出至PID控制器；所述PID控制器将处理后的电流分别输出至所述前泵和所述后泵。