[发明专利]动力头巡航钻进方法、系统及旋挖钻机

权利要求书

1.一种动力头巡航钻进方法，其特征在于，包括：

步骤1，开始；

步骤2，采集操作装置对动力头进行控制时的一组操作信号；

步骤3，将已采集的一组操作信号转化为数字信号格式，并存储为控制数据；

步骤4，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至所述动力头的驱动马达，以便控制所述驱动马达的排量，实现根据所述控制数据控制所述动力头的钻进；

步骤5，检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号，若是，则停止根据所述控制数据控制所述动力头钻进，若否，则转至步骤4。

2.根据权利要求1所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

检测是否正在通过操作装置对动力头进行控制，若是，则采集所述操作装置对所述动力头进行控制时的一组操作信号，若否，则提示通过操作装置对所述动力头进行控制，并重复执行该步骤2，直至完成采集。

3.根据权利要求2所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述驱动马达为液控变量马达，所述驱动马达的排量控制端连接有电液压力控制阀，则所述步骤4具体为：将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至与所述电液压力控制阀，由所述电液压力控制阀控制所述驱动马达的排量，实现根据所述控制数据控制所述动力头的钻进；

或者，所述驱动马达为电控变量马达，则所述步骤4具体为：将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式，并传递至与所述驱动马达的排量控制端，控制所述驱动马达的排量，实现根据所述控制数据控制所述动力头的钻进。

4.根据权利要求3所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤5中所述的检测是否有停止所述动力头巡航钻进的信号包括：

检测是否输入了停止所述动力头巡航钻进的停止信号；

和/或，检测所述操作装置是否对所述动力头进行控制；

和/或，检测旋挖钻机的钻杆是否达到了预定深度。

5.根据权利要求4所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述操作装置为控制所述动力头的操作手柄；所述一组操作信号包括通过操作装置控制动力头时的加压信号和转速控制信号。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的动力头巡航钻进方法，其特征在于，所述步骤1和所述步骤2之间还包括：

步骤11，检测是否已存储有控制数据，若是，则执行步骤12，若否，则执行步骤2；

步骤12，检测是否采用已存储的所述控制数据控制所述动力头钻进，若是，则执行所述步骤4，若否，则执行步骤2；

其中，所述控制数据具体为：

根据已采集的所述操作信号转化的控制数据，和/或，预先存储的控制数据。

7.一种动力头巡航钻进系统，用于控制所述动力头巡航钻进，其特征在于，所述动力头巡航钻进系统包括：

采集模块，与所述动力头的操作装置连接，采集所述操作装置的一组操作信号；

第一转化模块，与所述采集模块连接，将所述采集模块采集的操作信号转化为数字信号格式；

存储模块，与所述第一转化模块连接，将转化后的所述操作信号存储为控制数据；

第二转化模块，与所述存储模块连接，将所述控制数据由数字信号格式转化为电信号格式；

控制模块，与所述第二转化模块和所述动力头的驱动马达的排量控制端连接，根据电信号格式的控制数据控制所述驱动马达的排量；

第一检测模块，与所述控制模块连接，在动力头巡航钻进过程中检测是否有停止动力头巡航钻进的信号，并将检测结果传递至所述控制模块。

8.根据权利要求7所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，还包括：

第二检测模块，与所述操作装置和所述采集模块连接，检测操作装置是否正在对动力头进行控制。

9.根据权利要求8所述的动力头巡航钻进系统，其特征在于，还包括：

第三检测模块，与所述存储模块和所述第二检测模块连接，检测所述存储模块中是否已存储有控制数据，以及是否根据已存储的所述控制数据控制动力头钻进。

10.一种旋挖钻机，其特征在于，设置有权利要求7、8或9所述的动力头巡航钻进系统。