[发明专利]一种用于并联机器人的自适应控制器无效
| 申请号： | 201310681546.3 | 申请日： | 2013-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN103612267A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 并联 机器人 自适应 控制器 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于以控制Lyapunov函数为设计工具，以系统模型的结构特点为突破口，实现了在模型参数不能准确确定时，并联机器人控制器的设计问题。
2.根据权利1所述的平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于系统的动态方程具有如下形式：
3.根据权利1所述的平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于充分利用了M的正定对称性以及中的参数特点。
4.根据权利1所述的平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特点在于对不确定参数α1，β1可以不进行参数估计而直接设计控制器。
5.根据权利1所述的平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于利用了控制Lyapunov设计方法来设计控制器。
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