[发明专利]树木测量系统

权利要求书

1.一种装置，包括：

无人驾驶飞行器(236)；

与所述无人驾驶飞行器(236)相关联的传感器系统(306)，其中所述传感器系统(306)配置为产生障碍信息(332)和树木测量信息(204)；和

控制器(310)，其配置为当所述无人驾驶飞行器(236)飞行通过树丛(206)以产生所述树丛(206)的所述树木测量信息(204)时，从由所述传感器系统(306)产生的所述障碍信息(332)鉴定障碍，并且控制所述无人驾驶飞行器(236)的移动以避开所述障碍。

2.权利要求1所述的装置，其中所述控制器(310)配置为控制所述无人驾驶飞行器(236)移动通过所述树丛(206)避开所述障碍，同时产生所述树丛(206)的所述树木测量信息(204)。

3.权利要求1所述的装置，其中所述树木测量信息(204)是所述树丛(206)的直径信息(336)，并且控制器(310)配置为控制所述无人驾驶飞行器(236)沿位于所述树丛(206)中的树木之间的轨道(703)移动，同时产生所述树丛(206)的所述直径信息(336)。

4.权利要求1所述的装置，其中配置路径(522)为允许测量所述树丛(206)以产生所述树木测量信息(204)。

5.权利要求1所述的装置，其中所述传感器系统(306)包括光探测与测距系统(416)和照相机系统(400)。

6.权利要求5所述的装置，其中所述光探测与测距系统(416)配置为产生至所述树丛(206)上的点的距离，所述照相机系统(400)配置为产生所述障碍的图像，和所述控制器(310)配置为使用所述光探测与测距系统(416)产生所述树木测量信息(204)。

7.权利要求6所述的装置，其中所述控制器(310)配置为使用所述障碍的所述图像和距离信息(434)产生通过所述障碍的路径(522)，并且从所述树木测量信息(204)产生直径。

8.权利要求1所述的装置，其中所述树木测量信息(204)选自下述至少一个：直径信息(336)、锥度信息(338)、树木密度、树木类型和树木间距。

9.权利要求1所述的装置，其中所述传感器系统(306)包括下述至少一种：光基有源传感器系统(402)、光探测与测距系统(416)、照相机系统(400)、激光高度计、飞行时间照相机系统(400)、连续对焦图像照相机和立体照相机。

10.权利要求1所述的装置，进一步包括：

测量控制器(216)，其配置为接收所述树木测量信息(204)并且分析所述树木测量信息(204)。

11.树木测量系统包括：

无人驾驶飞行器(236)；

与所述无人驾驶飞行器(236)相关联的照相机系统(400)，其中所述照相机系统(400)配置为产生图像；

与所述无人驾驶飞行器(236)相关联的光探测与测距系统(416)，其中所述光探测与测距系统(416)配置为产生从所述无人驾驶飞行器(236)至树丛(206)上的点的距离测量(418)；和

控制器(310)，其配置为当所述无人驾驶飞行器(236)飞行通过所述树丛(206)以产生树丛(206)的直径信息(336)时，从由所述照相机系统(400)产生的图像鉴定障碍，并且控制所述无人驾驶飞行器(236)移动通过所述树丛(206)以避开所述障碍，同时所述光探测与测距系统(416)产生所述直径信息(336)；和

测量控制器(216)，其配置为接收所述直径信息(336)并且分析所述直径信息(336)。

12.鉴定树丛(206)的许多直径的方法，所述方法包括：

使所述无人驾驶飞行器(236)在通过所述树丛(206)的路径(522)上以配置为允许通过与所述无人驾驶飞行器(236)相关联的传感器系统(306)测量所述树丛(206)的许多直径的高度移动；

使用与所述无人驾驶飞行器(236)相关联的所述传感器系统(306)产生关于所述树丛(206)的许多直径的信息，

接收所述许多直径；并且，

使用测量控制器(216)分析所述许多直径。