[发明专利]应用于龙门机构的伺服同步控制方法及系统

权利要求书

1.一种应用于龙门机构的伺服同步控制方法，所述龙门机构由两套伺服系统共同驱动，其特征在于：

两套伺服系统中的任一台伺服驱动器通过比较其所控制的伺服电机和另外一台伺服电机位置关系，调整其所控制的伺服电机的速度，实现两电机的同步。

2.根据权利要求1所述的应用于龙门机构的伺服同步控制方法，其特征在于：两套伺服系统中的任一台伺服驱动器通过同时接收本套伺服系统的反馈信号和另外一套伺服系统的反馈信号比较两台伺服电机的位置关系。

3.根据权利要求1所述的应用于龙门机构的伺服同步控制方法，其特征在于：所述伺服驱动器通过在原有速度控制中加入两台伺服电机位置偏差负反馈补偿的方式调整其所控制的伺服电机的速度。

4.根据权利要求3所述的应用于龙门机构的伺服同步控制方法，其特征在于：所述的负反馈补偿的方式具体包括：

方法A：使用另外一轴的位置偏差减本轴位置偏差，将该偏差乘以比例系数K, ，K取0—10区间内的值，并对符号取反后加至本轴交流伺服位置闭环输出的速度指令上形成对该偏差的负反馈闭环控制；

或者方法B：使用本轴位置偏差减另外一轴的位置偏差，将该偏差乘以比例系数K’, K’取0—10区间内的值后，加至本轴交流伺服位置闭环输出的速度指令上形成对该偏差的负反馈闭环控制。

5.根据权利要求2所述的应用于龙门机构的伺服同步控制方法，其特征在于：所述反馈信号为伺服系统电机编码器的反馈信号。

6.根据权利要求2所述的应用于龙门机构的伺服同步控制方法，其特征在于：所述反馈信号还可以是伺服驱动器处理后的编码器反馈信号。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的应用于龙门机构的伺服同步控制方法，其特征在于：所述的方法的具体步骤为： 

步骤1，伺服系统A将伺服电机A和伺服电机B的反馈位置分别与指令位置比较求出伺服系统A和伺服系统B的位置偏差                                               、；

步骤2，将、进行比较求出其差值，或；

步骤3，经过比例控制器2后输出速度指令补偿值，

若,；若，；

其中P为比例控制器2的比例系数；

步骤4，所述伺服系统A的位置环输出的速度指令减掉补偿值后将速度指令发送至所述伺服系统A的速度闭环控制模块；

伺服系统B以同样的原理工作。

8.一种应用于龙门机构的伺服控制系统，所述龙门机构由两套伺服系统共同驱动，所述伺服系统均包括伺服驱动器、伺服电机和电机编码器，其特征在于：所述伺服驱动器包括至少一个编码器信号输出接口和至少两个编码器信号输入接口。

9.根据权利要求8所述的伺服控制系统，其特征在于：两台伺服驱动器中任一台伺服驱动器的一个编码器信号输出接口同另外一台伺服驱动器的一个编码器信号输入接口相连接。