[发明专利]一种塔式起重机及其回转机构的控制方法、装置和系统

权利要求书

1.一种塔式起重机回转机构的控制方法，其特征在于，包括：

获取变频器反馈的负载力矩的力矩电流参数；

根据所述力矩电流参数确定实际输出涡流参数；

下发实际输出涡流参数给智能涡流控制模块，使智能涡流控制模块根据实际输出涡流参数控制涡流装置向电机施加涡流。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据力矩电流参数确定实际输出涡流参数，具体为：

根据力矩电流参数、电机额定电流参数以及初始输出涡流参数确定实际输出涡流参数；其中，初始输出涡流参数为与电机的给定转速相对应的涡流参数。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，

根据确定初始输出涡流参数；其中，i_w1为初始输出涡流参数；N_max为电机的最大转速；N为电机的给定转速；i_w(max)为最大涡流力矩对应的涡流参数。

4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述根据力矩电流参数、额定电流参数以及初始输出涡流参数确定实际输出涡流参数，具体包括：

当力矩电流参数小于或等于额定电流参数时，确定初始输出涡流参数为实际输出涡流参数；

当力矩电流参数大于电机额定电流参数时，确定实际输出涡流参数为初始输出涡流参数乘以系数k得到；其中，

k=0,k1<0k1,k1≥0,]]>

k1=1-(iq-iNiN)TNiw(max)Tw(max);]]>

式中，i_q为力矩电流参数；i_N为电机的额定电流参数；T_N为电机的额定输出力矩；i_w(max)为最大涡流力矩对应的涡流参数；T_w(max)为涡流装置施加给电机的最大涡流力矩。

5.一种塔式起重机回转机构的控制装置，其特征在于，包括：

获取设备，用于获取变频器反馈的负载力矩的力矩电流参数；

确定设备，用于根据力矩电流参数确定实际输出涡流参数；

输出设备，用于下发实际输出涡流参数给智能涡流控制模块，使智能涡流控制模块根据实际输出涡流参数控制涡流装置向电机施加涡流。