[发明专利]具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法

权利要求书

1.一种具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法，其特征是：自适应惯性滤波系数带有PID指数因子。

2.根据权利要求1所述的具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法，其特征是：滤波系数的指数因子的次数是采样值一阶差分、采样值一阶差分的积分和采样值一阶差分的微分的加权和的绝对值的相反数，指数因子根据采样值一阶差分、采样值一阶差分的积分和微分动态变化，从而自适应动态调节滤波系数。

3.根据权利要求2所述的具有PID指数因子的自适应惯性滤波方法，其特征是：方法所涉及的参数（包括：静态滤波因子、采样值一阶差分比例系数、采样值一阶差分积分系数、采样值一阶差分微分系数）按如下方式确定：进行一次实验，记录一组采样值和相应的标准值（通过一种精度能够达到实际工作要求的手段得到），以备选参数（包括：静态滤波因子、采样值一阶差分比例系数、采样值一阶差分积分系数、采样值一阶差分微分系数）对采样值进行具有PID指数因子的自适应惯性滤波得到滤波值，以滤波值和标准值之间的偏差作为代价函数，应用优化算法得到经过优化的一组参数，在实际监测工作中以经过优化算法优化的参数对采样值进行具有PID指数因子的自适应惯性滤波，达到兼顾滤波效果准确性与平稳性的目的。