[发明专利]一种6自由度串并联机器人

权利要求书

1.一种6自由度串并联机器人，包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，其特征是：所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。

2.根据权利要求1所述的一种6自由度串并联机器人，其特征是：所述纵向平移机构包括底板，第一底板上通过轴承安装有第一丝杠，第一丝杠上设置第一丝杠螺母，第一底板的一端安装第一伺服电机，第一伺服电机通过联轴器与第一丝杠相连，第一底板的两侧设置第一导轨，第一导轨上设置第一滑块，并联机构的静平台固定在第一滑块和第一丝杠螺母上。

3.根据权利要求1或2所述的一种6自由度串并联机器人，其特征是：所述横向平移机构包括底板，第二底板上通过轴承安装有第二丝杠，第二丝杠上设置第二丝杠螺母，第二底板的一端安装第二伺服电机，第二伺服电机通过联轴器与第二丝杠相连，第二底板的两侧设置第二导轨，第二一导轨上设置第二滑块，纵向平移机构的第一底板固定在第二滑块和第二一丝杠螺母上。