[发明专利]带有弹性四杆机构的四足机器人腿

权利要求书

1.一种带有弹性四杆机构的四足机器人腿，包括大腿、小腿、足部、拉簧、卷线轮，其特征是：大腿的一端连接到动力源的输出轴上构成髋关节，卷线轮与大腿的这一端通过转动副相连且卷线轮的轴线与动力源的输出轴共轴，大腿的另一端与小腿的一端通过转动副相连构成膝关节，小腿的另一端与足部在足部的四分之一处通过转动副相连构成踝关节，拉簧的一端与大腿中部通过转动副相连，拉簧的另一端与足部的一端通过转动副相连，钢丝绳的一端固定在踝关节上，钢丝绳跨过卷线轮接动力源。

2.根据权利要求1所述的带有弹性四杆机构的四足机器人腿，其特征是：还包括缓冲装置，所述缓冲装置包括直线轴承、直线轴承座、轴承架、导杆、压簧和连接块，轴承架与直线轴承座刚性连接连到一起，轴承架通过转动副与大腿在大腿的一定位置上相连，连接块与足部通过转动轴线与小腿和足部的转动副轴线共线的转动副相连，直线轴承安装到轴承座上，压簧套在导杆上，导杆一端固定在连接块中心孔上另一端套在直线轴承上，导杆在直线轴承里上下滑动。

3.根据权利要求2所述的带有弹性四杆机构的四足机器人腿，其特征是在连接块的末端可以设置限位销。

4.根据权利要求1、2或3所述的带有弹性四杆机构的四足机器人腿，其特征是在足部的触地端安装有橡胶球形足。