[发明专利]一种仿人腿机器人行走机构

权利要求书

1.一种仿人腿机器人行走机构，包括左腿、右腿、身体，其特征在于：行走过程中左脚的脚掌和右脚的脚掌始终与地面平行。

2.根据权利要求1所述的一种仿人腿机器人行走机构，其特征在于：所述左腿由左转盘、第一连杆、左膝连接件、第二连杆、第三连杆、左脚、第四连杆构成；其中左转盘与身体通过第一转动副连接，并由安装在身体内的第一伺服电机驱动，第一连杆的一端与左转盘通过第二转动副连接，并由安装在左转盘上的第二伺服电机驱动，第一连杆的另一端与左膝连接件通过第三转动副连接，左膝连接件与第二连杆的一端通过第四转动副连接，第二连杆的另一端与左转盘通过第五转动副连接，第三连杆的一端与左膝连接件通过第六转动副连接，并由安装在左膝连接件上的第三伺服电机驱动，第三连杆的另一端与左脚的前销孔通过第七转动副连接，左脚的后销孔与第四连杆的一端通过第八转动副连接，第四连杆的另一端与左膝连接件通过第九转动副连接；所述右腿由右转盘、第五连杆、右膝连接件、第六连杆、第七连杆、右脚、第八连杆构成；其中右转盘与身体通过第第十转动副连接，并由安装在身体内的第四伺服电机驱动，第五连杆的一端与右转盘通过第十一转动副连接，并由安装在右转盘上的第五伺服电机驱动，第五连杆的另一端与右膝连接件通过第十二转动副连接，右膝连接件与第六连杆的一端通过第十三转动副连接，第六连杆的另一端与右转盘通过第十四转动副连接，第七连杆的一端与右膝连接件通过第十五转动副连接，并由安装在右膝连接件上的第六伺服电机驱动，第七连杆的另一端与右脚的前销孔通过第十六转动副连接，右脚的后销孔与第八连杆的一端通过第十七转动副连接，第八连杆的另一端与右膝连接件通过第十八转动副连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿人腿机器人行走机构，其特征在于：所述左转盘得销孔轴线间距、左膝连接件销孔轴线间距、左脚的前后两销孔轴线间距两两相等，右转盘得销孔轴线间距、右膝连接件销孔轴线间距、右脚的前后两销孔轴线间距两两相等。

4.根据权利要求1所述的一种仿人腿机器人行走机构，其特征在于：所述的左膝连接件、右膝连接件的三个销孔中心连线分别构成等边三角形。

5.根据权利要求1所述的一种仿人腿机器人行走机构，其特征在于：所述的左脚的前后销孔中心连线与左脚的脚掌成60度夹角，且后销孔的位置比前销孔位置高；右脚的前后销孔中心连线与右脚的脚掌成60度夹角，且后销孔的位置比前销孔位置高。