[发明专利]仿真行走钢丝机器人

权利要求书

1.仿真行走钢丝机器人，包括机体，所述机体包括行走装置、平衡装置和检测控制装置，其特征在于：所述行走装置包括设于基板（1）底部带V型槽的前、后行走轮（2）以及行走轮驱动机构，所述平衡装置包括平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构，所述平衡杆铅垂运动机构设于基板（1）上，所述平衡杆平动机构通过横板（3）设于平衡杆铅垂运动机构上，所述平衡杆转动机构通过竖板（4）设于平衡杆平动机构上；所述检测控制装置包括设于基板（1）上的陀螺仪和运动控制器（5）、伺服驱动器（6）、无线模块（23）以及电池组（24），所述运动控制器（5）根据陀螺仪的信号判断机体姿态进而向伺服驱动器（6）发出指令，控制行走轮驱动机构行走，并于行走过程中控制平衡杆转动机构、平衡杆平动机构和平衡杆铅垂运动机构的综合运动来平衡机体。

2.根据权利要求1所述的仿真行走钢丝机器人，其特征在于：所述平衡杆铅垂运动机构包括升降架组件和升降控制组件，所述升降架组件包括四周均布且相互铰连的上、下升降连杆（7），所述上、下升降连杆（7）的其余两端分别铰连于横板（3）的底部和基板（1）上；所述升降控制组件包括升降电机（8）、牵引轮（9）和牵拉绳（10），所述升降电机（8）通过径向伸缩架（11）设于升降架组件中心，所述牵引轮（9）同轴固连于升降电机（8）的输出轴上，所述牵拉绳（10）对应于各上、下升降连杆（7）设置，各牵拉绳（10）的外端连接于对应上、下升降连杆（7）之间的铰连点，各牵拉绳（10）的内端缠绕于牵引轮（9）上；升降电机（8）通过线路与伺服驱动器（6）连接。

3.根据权利要求1所述的仿真行走钢丝机器人，其特征在于：所述平衡杆平动机构包括四连杆组件和平动电机（12）以及平动编码器（13），所述四连杆组件包括等长的左、右平动摆杆（14）和平动连杆（15），左、右平动摆杆（14）分别铰连于横板（3）上，所述平动连杆（15）两端分别铰连左、右平动摆杆（14）；所述平动电机（12）和平动编码器（13）通过各自的齿轮传动机构连接左、右平动摆杆；平动电机（12）和平动编码器（13）通过线路与伺服驱动器（6）连接。

4.根据权利要求1所述的仿真行走钢丝机器人，其特征在于：所述平衡杆转动机构包括平衡杆（16）、转动齿轮（17）、转动电机（18）和转动编码器（19），所述转动齿轮（17）通过转轴安装于竖板（4）上，所述平衡杆（16）的中部连接于转轴上，所述转动电机（18）和转动编码器（19）通过各自的齿轮传动副连接转动齿轮（17）；转动电机（18）和转动编码器（19）通过线路与伺服驱动器（6）连接。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的仿真行走钢丝机器人，其特征在于：所述行走轮驱动机构包括行走电机（20）和齿轮传动副，所述齿轮传动副包括相啮合的主动齿轮（21）和从动齿轮（22），所述主动齿轮（21）同轴与行走电机（20）的输出轴连接，所述从动齿轮（22）与前或后行走轮（2）同轴固连；行走电机（20）通过线路与伺服驱动器（6）连接。