[发明专利]一种可控多自由度焊接机器人

权利要求书

1.一种可控多自由度焊接机器人，其结构和连接方式为：

所述执行机构链由机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、末端执行器及机架连接而成，机身第一个连接端通过第一转动副连接在机架上，机身通过第一转动副驱动，第一转动副通过电机驱动，机身第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆通过第二转动副驱动，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆第一个连接端连接，第二连杆第二个连接端通过第四转动副与第四连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第六转动副与第五转动副与第五连杆第三个连接端连接，第一连杆第三个连接端通过第七转动副与第五连杆第一个连接端连接，机机身第三个连接端通过第八转动副与第五连杆第二个连接端连接，第五连杆第四个连接端通过第九转动副与第六连杆第一个连接端连接，第六连杆第二个连接端通过第十转动副与第八连杆连接，第八连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆第二个连接端连接，第六连杆第三个连接端通过第十二转动副与第九连杆一端连接，第九连杆另一端通过第十三转动副与第七连杆第三个连接端连接，第七连杆第一个连接端通过第十四转动副与第五连杆第五个连接端连接，第七连杆第四个连接端通过刚性连接与第十连杆一端连接，第十连杆另一端通过第十五转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆通过第十五转动副驱动，第十五转动副通过电机驱动，第十一连杆另一端通过第十六转动副与第十二连杆一端连接，第十二连杆通过第十六转动副驱动，第十六转动副通过电机驱动，第十二连杆另一端通过第十七转动副与末端执行器连接，末端执行器通过第十七转动副驱动，第十七转动副通过电机驱动，

所述第一转动副垂直于机架，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副旋转轴线相互平行。