[发明专利]一种具有可控的并联对称机构式装载机

说明书

技术领域

本发明涉及装载机领域，特别是一种具有可控的并联对称机构式装载机。

背景技术

工程机械是用于工程建设的施工机械的总称，装载机是最主要的工程机械之一。装载机行动灵活方便，能减轻人员的劳动强度，广泛用于公路、铁路、建筑、矿山等建设工程的土石方施工机械，也适用于乡村清洁建设、方便人员的装载作业要求，主要用于铲装土壤，砂石等物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲装作业。装载机分液压式和机械式两种，液压式装载机因为机动性好、灵活性高等优点，广泛应用于各种领域，但是液压式装载机也有着许多不足和缺点。传统的液压装载液压元件加工精度要求高，制造较为困难，机体积庞大、耗油多，工作效率较低，有噪音和振动，对环境有一定污染，所述一种多自由度可控机构式电动垃圾装车机，环保节能，具有较高的推广价值。早先的机械式装载机以及后来出现的电动装载机构把液压系统换成连杆传动，由伺服电机驱动，但是早期的由于动作简单，承载能力大，主要用于矿山等场所，液压元件出现的漏油，维护成本高等缺点依然没有得得到有效解决，目前的可控装载机构由于结构上没有做任何改变，只是把液压换成连杆，没有综合考虑转换的合理性，制约了机械式可控装载机构的实用性。

所述装载机所采用的结构结构刚度好、机械传动精度高、工作空间大、机械传动损耗小、无累积误差能输出较大的动力，具有有良好的控制功能，在某些结构运动参数或机构的输入运动和多自由度闭链机构中的某些运动，这些运动可由微机进行实时控制或以人工手动方式进行多固定位置的控制，可以实现柔性输出，不产生奇异位形，改善机构的运动特性和动力特性，具有结构紧凑、累计误差小、精度高、作业速度高、动态响应好等优点，通过并联闭环子链对铲斗进行微调控制，使铲斗上转和下翻，并且采用机构式间接驱动方式，还能有效的减小驱动关节所需要的力矩。这种装载机，是根据全电动化、数控化的国际趋势，将多自由度可控机构理论应用于环保机械的全新产品，既能像液压式装载机一样完成各种灵活、复杂的装载动作，又克服液压系统精度要求高、制造和装配成本高、可靠性不理想、易产生漏油等不足。而且，驱动电机安装在机架上，其动态性能比装载机优越。全电力驱动，无排放和噪声污染。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有可控的并联对称机构式装载机，解决传统装载机关于所需力矩大，漏油，刚度低，动态性能差和工作空间小的缺点。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：一种具有可控的并联对称机构式装载机，其结构和连接方式为：

所述含闭环子链的执行机构主链由车体1、第一主臂杆9、第二主臂杆22、第一主动杆20、第二主动杆4、第一连杆17、第二连杆6及铲斗33连接而成，车体1第一个连接端8通过第一转动副10与第一主臂杆9第一个连接端10连接，第一主臂杆9第二个连接端24通过第二转动副34与第一连杆17一端连接，第一连杆17另一端通过第三转动副21与第一主动杆20一端连接，第一主动杆20另一端通过第四转动副19与车体1第二个连接端18连接，第一主臂杆9通过第一主动杆20驱动，第一主动杆20通过电机驱动，第一主臂杆9第三个连接端23通过第五转动副23与第二主臂杆22第一个连接端连接，第二主臂杆22第二个连接端7通过第六转动副7与第二连杆4一端连接，第二连杆4另一端通过第七转动副5与第二主动杆6一端连接，第二主动杆6另一端通过第八转动3与车体1第三个连接端2连接，第二主臂杆22通过第二主动6杆驱动，第二主动杆6通过电机驱动，第二主臂杆22第三个连接端通过第九转动副30与铲斗33第一个连接端31连接，

所述的两条执行机构子链由车体1、第三连杆11、第四连杆24、第五连杆13、第六连杆16、第七连杆27、第八连杆26及铲斗33连接而成，车体1第一个连接端8通过第一转动副10与第三连杆11第一个连接端12连接，第三连杆11由车体1上的电机驱动，第三连杆11第二个连接端12通过第十转动副12与第五连杆13一端连接，第五连杆13另一端通过第十一转动副14与第四连杆24第一个连接端14连接，第四连杆24第二个连接端25通过第五转动副23与第二主臂杆22第一个连接端23连接，第四连杆24第三个连接端25通过第十二转动副25与第六连杆16一端连接，第六连杆16另一端通过第十三转动副15与第三连杆11第三个连接端15连接，第七连杆27一端通过第十一转动副14与第四连杆24第二个连接端14连接，第七连杆27另一端通过第十四转动副35与铲斗33第二个连接端32连接，第八连杆26一端通过第十二转动副25与第四连杆24第三个连接端25连接，第八连杆26另一端通过第十五转动副28与铲斗第三个连接端29连接，