[发明专利]具有多个闭环子链的焊接机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是具有多个闭环子链的焊接机器人。

背景技术

传统的串联机器人具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，相对而言串联机器人刚度低，不能应用于高速，大承载的场合；并联机器人和传统的串联机器人相比较，具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；但是并联机器人的明显缺点是工作空间小和结构复杂。工程上现有的带有局部闭链的操作机如MOTOMAN-K10并没有解决工业机器人存在的问题，而含有对称机构式的闭环子链的并联机器人的性能比一般的并联机构更加优越，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的的提高劳动效率，在产品质量和稳定性方面有很大提高。采用圆柱坐标型和关节坐标型的机械手能有效而快捷的对末端机构进行控制，并且这种机构结构刚度好、机械传动精度高、工作空间大、机械传动损耗小、无累积误差能输出较大的动力，具有有良好的控制功能。此含并联闭环子链的机器人采用间接驱动方式，还能有效的减小驱动关节所需要的力矩。

发明内容

本发明的目的在于提供具有多个闭环子链的焊接机器人，解决传统串联机器人关于所需力矩大，刚度低和工作空间小的缺点。

本发明通过以下技术方案达到上述目的：具有多个闭环子链的焊接机器人，其结构和连接方式为：

所述执行机构链由机身2、第一连杆3、第二连杆5、第三连杆21、第四连杆19、第五连杆18、第六连杆16、第七连杆29、第八连杆7、第九连杆15、第十连杆11、第十一连杆12、第十二连杆23、第十三连杆24、第十四连杆26、末端执行器28及机架1连接而成，机身2第一个连接端30通过第一转动副30连接在机架1上，机身1通过第一转动副30驱动，第一转动副30通过电机驱动，机身1第二个连接端31通过第二转动副31与第一连杆3一端连接，第一连杆3通过第二转动副31驱动，第一连杆3另一端通过第三转动副4与第二连杆5第一个连接端4连接，第二连杆5第二个连接端4通过第四转动副4与第三连杆21一端连接，第三连杆21另一端通过第五转动副20与第四连杆19第一个连接端20连接，第四连杆19第二个连接端37通过第六转动副37与第五连杆18一端连接，第五连杆18另一端通过第七转动副17与第六连杆16一端连接，第六连杆16另一端通过第八转动副34与第七连杆29第五个连接端34和第九连杆15第一个连接端34连接，第七连杆29第三个连接端22通过第九转动副22与第四连杆19第三个连接端19连接，第七连杆29第二个连接端30通过第十转动副30与机身2第三个连接端30连接，第七连杆29第一个连接端8通过第十一转动副8与第二连杆5第三个连接端8连接，第七连杆29第四个连接端33通过第十二转动副33与第八7第一个连接33连接，第八连杆7第二个连接端33通过第十三转动副9与第十连杆11连接，第十连杆11另一端通过第十四转动副13与第九连杆15第二个连接端13连接，第八连杆7第三个连接端10通过第十五转动副10与第十一连杆12连接，第十一连杆12另一端通过第十六转动副14与第九连杆15第三个连接端14连接，第九连杆15第四个连接端35通过刚性连接与第十二连杆23一端连接，第十二连杆23另一端通过第十七转动副36与第十三连杆24一端连接，第十二连杆23通过第十七转动副36驱动，第十七转动副36通过电机驱动，第十三连杆24另一端通过第十八转动副25与第十四连杆26一端连接，第十三连杆24通过第十八转动25副驱动，第十八转动副25通过电机驱动，第十四连杆26另一端通过第十九转动副27与末端执行器28连接，末端执行器28通过第十九转动副27驱动，第十九转动副27通过电机驱动，

所述第一转动副垂直于机架，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副、第十五转动副和第十六转动副旋转轴线相互平行。

本发明的突出优点在于：

1、通过两个并联闭环子链，提高了机器人机构的刚度，并且闭环子链机构式的设计大大提高机器人的工作空间，能避免机构的死点位置，微调装置能使机器人的作用范围更大，并且能使机构更好的保持平衡；