[发明专利]一种基于环境监测的车辆行驶安全预警方法及系统

权利要求书

1.一种基于环境监测的车辆行驶安全预警方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆的行驶信息，进而判断车辆是处于行进状态还是倒车状态，若处于行进状态，则直接执行行进预警步骤，若处于倒车状态，则直接执行倒车预警步骤；

行进预警步骤：采用安装在车辆上的双目摄像机采集车辆四周的实时图像，进而判断是否存在障碍物，若存在障碍物且障碍物到车辆的距离在安全距离内，则播报障碍物的面积以及障碍物到车辆的距离；

倒车预警步骤：采用安装在车辆上的双目摄像机采集车辆两侧以及车尾的实时图像，进而判断车辆是否倒车入库，若是，则播报车位线离车辆的距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境监测的车辆行驶安全预警方法，其特征在于，所述行进预警步骤，包括：

S11、采用微型电机驱动双目摄像机在车辆上的轨道移动，进而使用双目摄像机分别采集车辆四周的实时图像；

S12、对双目摄像机在预设时间阈值内所采集的连续的多帧图像进行二值化；

S13、分别计算双目摄像机的每个摄像机获得的多帧二值化图像的平均值图像；

S14、分别计算每个摄像机获得的多帧二值化图像与其对应的平均值图像的差值，进而计算出每个摄像机对应的多个差值的平均值，若该平均值小于预设阈值，则判断存在障碍物，继续执行步骤S15，反之，返回步骤S11；

S15、根据获得的每个摄像机的平均值图像，获得每个平均值图像中的障碍物的轮廓图，进而获得每个平均值图像中的障碍物的中心点及障碍物在X-Y轴的分布信息；

S16、分别在每个平均值图像的障碍物上选取一典型点，将该典型点与对应的摄像机的光心进行连线，进而根据得到的两根直线，采用基于垂足的定位算法计算获得该典型点对应的空间点的空间位置，最后进行几何计算获得障碍物到车辆的距离；

S17、判断障碍物到车辆的距离是否在安全距离内，若是，则计算障碍物的面积后，播报障碍物的面积以及障碍物到车辆的距离，并返回步骤S11，反之直接返回步骤S11。

3.根据权利要求2所述的一种基于环境监测的车辆行驶安全预警方法，其特征在于，所述步骤S16中所述典型点为障碍物的中心点。

4.根据权利要求1所述的一种基于环境监测的车辆行驶安全预警方法，其特征在于，所述倒车预警步骤，包括：

S21、采用微型电机驱动双目摄像机在车辆上的轨道移动，从而使用双目摄像机分别采集车车辆两侧以及车尾的实时图像；

S22、对双目摄像机在预设时间阈值内所采集的连续的多帧图像进行二值化；

S23、分别计算双目摄像机的每个摄像机获得的多帧二值化图像的平均值图像； 

S24、判断获得的每个摄像机的平均值图像中是否存在车位线，若有，则获取每个平均值图像中的车位线的轮廓图，进而获得每个平均值图像中的车位线的中心点及车位线在X-Y轴的分布信息；

S25、分别在每个平均值图像的车位线上选取一典型点，将该典型点与对应的摄像机的光心进行连线，进而根据得到的两根直线，采用基于垂足的定位算法计算获得该典型点对应的空间点的空间位置，最后进行几何计算获得车位线离车辆的距离；

S26、播报车位线到车辆的距离并返回步骤S21。

5.根据权利要求4所述的一种基于环境监测的车辆行驶安全预警方法，其特征在于，所述步骤S25中所述典型点为车位线的中心点。

6.一种基于环境监测的车辆行驶安全预警系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于实时获取车辆的行驶信息，进而判断车辆是处于行进状态还是倒车状态，若处于行进状态，则直接执行行进预警模块，若处于倒车状态，则直接执行倒车预警步骤；

行进预警模块，用于采用安装在车辆上的双目摄像机采集车辆四周的实时图像，进而判断是否存在障碍物，若存在障碍物且障碍物到车辆的距离在安全距离内，则播报障碍物的面积以及障碍物到车辆的距离；

倒车预警模块，用于采用安装在车辆上的双目摄像机采集车辆两侧以及车尾的实时图像，进而判断车辆是否倒车入库，若是，则播报车位线离车辆的距离。