[发明专利]一种点胶方法、装置及系统

说明书

技术领域

本发明属于点胶技术领域，尤其涉及一种点胶方法、装置及系统。

背景技术

点胶是一种工艺，它的应用非常广泛，汽车、轮船、飞机、衣服、玩具、液晶屏几乎生活的方方面面。它的真正自动化生产应当是在计算机发明以后。胶的种类有各种高分子化学粘剂。点胶的方式有涂、抹、灌、滴等。胶量的控制一般由气压仪表控制。

目前的圆盘点胶工艺中，当点胶胶头固定在平台上时，可通过预知目标点的轨迹方程，对将要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，然而，当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，此时，点胶胶头无法点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度，从而降低了点胶效率和点胶精度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种点胶方法，旨在解决现有的当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，无法点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而降低了点胶效率和点胶精度的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种点胶方法，包括：

实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶方法装置，包括：

第一获取单元，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

第二获取单元，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

跟踪单元，用于所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。

本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶方法系统，其包括上述装置。

在本发明实施例中，点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，以使当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，点胶胶头可对要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的点胶方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的点胶胶头的移动点的较佳样例图；

图3是本发明实施例提供的点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪的较佳样例图；

图4是本发明实施例提供的控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的示意图；

图5是本发明实施例提供的当点胶轨迹是圆时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。

图6是本发明实施例提供的当点胶轨迹是一般曲线时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。

图7为本发明实施例提供的采用立柱法对跟踪到的所述目标点进行点胶作业的较佳的样例图；

图8是本发明实施例提供的点胶方法装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的一种点胶方法的实现流程，详述如下：

在步骤S101中，实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；

在本实施例中，目标点位于旋转中的圆盘上。

在本实施例中，实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，可通过现有任意一种方式获取，如通过视觉定位技术自动选择，获取目标点的运动轨迹的坐标。

在步骤S102中，实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；

在本实施例中，实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，可先建立点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动方程，再通过运动方程和运动时刻，获取到移动点的坐标。

在本实施例中，参考图2，图2是本发明实施例提供的点胶胶头的移动点的较佳样例图。