[发明专利]一种拼装式通用机器人万向关节

权利要求书

1.一种拼装式通用机器人万向关节，包括上关节窝、下关节窝、填充块、凹轴和凸轴，其特征是：所述填充块有一对相互正交的通孔，上关节窝和下关节窝上有与填充块上的所述通孔相对应的安装孔，所述凹轴中部开有一个槽，所述凸轴一侧有与凹轴中部开的槽相应的切口，凹轴与凸轴先后插入所述安装孔和所述通孔中，凹轴与凸轴在填充块中相互正交相互锁紧，填充块上安装有两个自由度的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的拼装式通用机器人万向关节，其特征是所述两个自由度驱动机构为：在填充块的两个垂直端面上分别安装腱线导轨，以腱驱动方式实现两个自由度驱动。

3.根据权利要求1所述的拼装式通用机器人万向关节，其特征是所述两个自由度驱动机构为：在填充块的两个垂直端面中的一个端面上安装腱线导轨，在另一个端面上安装齿轮，分别以腱驱动与齿轮驱动方式实现两个自由度驱动。

4.根据权利要求1所述的拼装式通用机器人万向关节，其特征是所述两个自由度驱动机构为：在填充块的两个垂直端面上分别安装齿轮，以齿轮驱动方式实现两个自由度驱动。

5.根据权利要求1-4任何一项所述的拼装式通用机器人万向关节，其特征是所述的凸轴与凹轴在非配合端有一配合切口。

6.根据权利要求5所述的拼装式通用机器人万向关节，其特征是所述的凸轴与凹轴配合切口前部有一为便于安装的锥面。