[发明专利]示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法

说明书

技术领域

公开的实施方式涉及示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法。

背景技术

以往，公知有生成或编辑规定机器人动作方式的示教数据的示教数据生成装置（例如，参照专利文献1）。该现有技术的示教数据生成装置（离线示教装置）生成进行车辆焊接的机器人（多关节机器人）的示教数据（teaching data）。

专利文献1：日本特开2012-91304号公报

一般情况下，为了进行示教数据的生成或编辑，需要关于机器人示教的专业知识或熟练度。因此，不具备关于机器人示教的专业知识或熟练度的人员难以进行示教数据的生成或编辑。对此，存在如下需求：即使是不具备关于机器人示教的专业知识或熟练度的人员也能够容易地进行示教数据的生成或编辑。在上述现有技术中没有考虑到这样的需求。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的是提供即使是不具备关于机器人示教的专业知识或熟练度的人员也能够容易地进行示教数据的生成或编辑的示教数据生成装置、机器人系统以及示教数据生成方法。

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供如下的示教数据生成装置，该示教数据生成装置生成或编辑规定机器人的动作方式的示教数据，该示教数据生成装置具备：存储装置，其存储所述示教数据；显示装置，其进行基于所述存储装置所存储的所述示教数据的预定显示；输入装置，其输入信息；和运算装置，其控制所述存储装置以及所述显示装置的动作并且接受来自所述输入装置的信息输入，所述存储装置存储多个作业单位任务数据，所述多个作业单位任务数据分别由分别规定所述机器人的预定动作并能够成为所述示教数据的一部分的多个任务数据中的单个或多个的组合构成，并分别规定每个作业单位的所述机器人的动作方式，所述运算装置使所述显示装置显示第1显示画面，该第1显示画面按照对应的作业的执行顺序排列地显示多个第1图像，所述多个第1图像表示在所述存储装置内存储的所述多个作业单位任务数据中的包含在1个所述示教数据中的多个所述作业单位任务数据，根据来自所述输入装置的信息输入进行第1编辑，该第1编辑包含对应于所述多个第1图像的所述多个作业单位任务数据与所述存储装置所存储的不同所述作业单位任务数据的替换、以及对应的所述作业的执行顺序的替换，生成基于根据所述第1编辑而变更的所述第1显示画面的显示内容的所述示教数据。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的其它观点，提供如下的机器人系统，该机器人系统具备机器人；生成或编辑规定所述机器人的动作方式的示教数据的上述的示教数据生成装置；以及机器人控制器，其根据由所述示教数据生成装置生成或编辑的所述示教数据使所述机器人进行动作。

另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供如下的示教数据生成方法，该示教数据生成方法生成或编辑规定机器人的动作方式的示教数据，该方法包括以下步骤：显示画面显示步骤，显示如下的显示画面，该显示画面按照对应的作业的执行顺序排列地显示多个图像，所述多个图像表示存储的多个作业单位任务数据中的包含在1个所述示教数据中的多个所述作业单位任务数据，所述多个作业单位任务数据分别由分别规定所述机器人的预定动作并能够成为所述示教数据的一部分的多个任务数据中的单个或多个的组合构成，并分别规定每个作业单位的所述机器人的动作方式；任务编辑步骤，进行编辑，该编辑包含对应于所述多个图像的所述多个作业单位任务数据与已存储的不同的所述作业单位任务数据的替换以及对应的所述作业的执行顺序的替换；和示教数据生成步骤，生成基于根据所述任务编辑步骤中的所述编辑而变更的所述显示画面的显示内容的所述示教数据。

发明效果

根据本发明，即使是不具备关于机器人示教的专业知识或熟练度的人员也能够容易地进行示教数据的生成或编辑。

附图说明

图1是示出一实施方式的机器人系统的整体结构的系统构成图。

图2是示意性示出机器人可对检体执行的1个处理的结构的说明图。

图3是示出PC的结构的框图。

图4是示出存储装置的存储内容的一例的说明图。

图5是示出运算装置的结构的功能块。

图6是示出处理选择画面的一例的说明图。

图7是示出处理构成画面的一例的说明图。

图8是示出处理构成画面的一例的说明图。

图9是示出处理构成画面的一例的说明图。

图10是示出处理构成画面的一例的说明图。

图11是示出处理构成画面的一例的说明图。