[发明专利]一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法

权利要求书

1.一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，其特征在于，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：

步骤一，通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；

步骤二，试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；

步骤三，将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；

步骤四，使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，将T-mac安装板固定在平台框架上，将T-mac固定在安装板上，启动激光跟踪仪，利用电子水平仪和北向基准，使激光跟踪仪建立地理坐标系；进行传递对准试验；对准结束后，利用框架角输出平台航向角、横摇角和纵摇角为：ψ₁、γ₁、θ₁，之后利用激光跟踪仪跟踪T-mac输出平台航向角、横摇角和纵摇角为ψ₂、γ₂、θ₂。

2.如权利要求1所述的基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，其特征在于，在步骤一中，验证系统包括：控制台、潜艇运动模拟器、精度评估系统；

控制台，由潜艇运动数据库和传递对准误差模型数据库作为支撑，负责控制整个潜艇运动模拟器的运行轨迹；

潜艇运动模拟器，与控制台连接，用于模拟潜艇的空间运动，可以是高精度三轴转台，模拟潜艇的三自由度角运动；也可以是六自由度转台，同时模拟三轴角运动和三轴线运动；

精度评估系统，与潜艇运动模拟器连接，用于通过对子惯导进行光学瞄准，完成精度评定。

3.如权利要求1所述的基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，其特征在于，在步骤二中，传递对准的具体步骤为：

第一步，将主惯导系统和子惯导系统并列安装在摇摆台上；

第二步，将主惯导系统和子惯导系统与数据采集及处理计算机相连接，连接好系统之后，检查系统连接是否正确可靠；

第三步，启动控制台和数据采集计算机，将主、子惯导系统开机，将主惯导系统开机预热，主惯导系统完成初始对准，并进入导航状态；

第四步，控制摇摆台，使其按照控制台设置的运行模式，模拟潜艇角运动，进行传递对准试验，主、子惯导系统将完成传递对准过程；

第五步，使用激光跟踪仪对传递对准进行精度评估；

第六步，为了使精度更加准确，建议测量5次～7次，利用测量值的均值来衡量，可用下式求取：

μh=1nΣi=1nΔHi]]>

式中ΔH_i为第i次测量值，μ_h为n次测量量的均值。