[发明专利]停车辅助系统和方法

说明书

技术领域

本发明涉及停车辅助系统和方法。更特别地，本发明涉及通过控制停车轨迹和转向角来辅助驾驶者从平行停车位退出的停车辅助系统和方法。

背景技术

为了自动地将车辆引导至目的地，对目标路线和车辆的当前位置之间的关系进行实时监测。因此，估计车辆的当前位置很重要。通常，估计车辆的位置是基于由偏航角速度传感器和车轮速度传感器测得的受控转向角和移动距离来确定的。

例如，通过上述方法利用估计的位置信息的停车辅助系统可以包括：配置成基于估计的位置信息和停车轨迹计算转向角并生成控制命令信号的控制器；配置成基于来自控制器的命令信号以预定角度向前或向后旋转的电动机；以及与电动机的轴连接并且具有生成预定转矩的齿轮部的驱动单元。

停车辅助系统引导车辆至传感器测量的停车位而不会与障碍物碰撞。在停车辅助系统当中，可以基于停车后的对准来确定停车性能。在平行停车中，生成从当前位置到两个停放车辆的边缘之间的目标位置的停车轨迹。

典型的停车辅助系统在从平行停车位退出时要求后退档而不论前后空间的情况，当车辆基本上靠近停放车辆时，可能会发生轻微碰撞。

本部分中公开的上述信息只是为了增强对本发明的背景的理解，并且因此可能包含不构成在该国对本领域普通技术人员而言已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供了停车辅助系统和方法，其具有在从平行停车位退出时防止轻微碰撞的优点。

本发明的示例性实施例提供了一种停车辅助系统，其可以包括：测量自身车辆（host vehicle）和外部物体之间的距离的多个超声波传感器；配置成执行自身车辆的转向的电动助力转向（MDPS）控制器；以及配置成基于从多个超声波传感器测得的距离检测平行停车位、并且在通过与MDPS控制器的协同控制而操纵转向角的同时执行从平行停车位的退出的控制器。

多个超声波传感器可以布置在自身车辆的前部、后部和两侧。控制器可以配置成使用多个超声波传感器来确定自身车辆和前方车辆之间的距离以及自身车辆和后方车辆之间的距离。

此外，当从平行停车位退出时在开关被开启的情况下，控制器可以被开启并且可以配置成执行停车辅助。控制器可以配置成当自身车辆在后方车辆的预定近程内时，向驾驶者请求前进档。另外，控制器可以配置成当自身车辆和后方车辆之间的距离短于第一阈值距离时，确定自身车辆在后方车辆的预定近程内。当设置了前进档时，控制器和MDPS控制器可以转换到自动转向控制模式。

当自身车辆是手动变速车辆时，停车辅助系统还可以包括空档开关，并且控制器可以配置成接收来自空档开关的档位信息。控制器可以配置成在基于接收到的档位信息确定档位不是空档和后退档时确定设置前进档。控制器还可以配置成当自身车辆与前方车辆相距预定距离时，向驾驶者请求前进档。控制器可以配置成当自身车辆和前方车辆之间的距离大于第二阈值距离时，确定自身车辆处于距前方车辆的预定距离内。

附图说明

图1是根据本发明的示例性实施例的停车辅助系统的示例性示意图；

图2是根据本发明的示例性实施例的执行从平行停车位的退出的示例性流程图；

图3是根据本发明的示例性实施例的MDPS控制器与控制器之间的控制方法的示例性流程图；并且

图4A至图4C示出根据本发明的示例性实施例的执行从平行停车位的退出的示例性步骤。

附图标记的说明

20、21、22、23：超声波传感器10：控制器

30：车轮脉冲发生器 40：MDPS控制器

50：仪表群 60：开关

具体实施方式

应理解的是，本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般的机动车辆（诸如包括运动型多功能车（SUV）、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的客车）、包括各种艇和船在内的水运工具、飞行器等，并且包括混合动力车、电动车、插电式混合电动车、氢动力车以及其它代用燃料车（例如从除石油以外的资源中取得的燃料）。

尽管示例性实施例被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但应理解的是，所述示例性处理也可以由一个或多个模块来执行。另外，应理解的是，术语“控制器/控制单元”是指包括存储器和处理器的硬件装置。所述存储器被配置成存储各模块，并且所述处理器被具体地配置成执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。