[发明专利]变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，变电站巡检机器人在磁条上运动，其特征在于：通过安装在变电站巡检机器人上的前后方的两个磁传感器实现，上述两个磁传感器由前方磁传感器和后方磁传感器组成，并包括以下步骤：

(a)当前后任意一个磁传感器发现没有探测到磁条时，变电站巡检机器人通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心，控制中心接收到变电站巡检机器人没有在磁条上的信息，控制中心立即控制变电站巡检机器人进行紧急制动，进入下一步骤；

(b)变电站巡检机器人紧急制动后，判断前后两个磁传感器是否都没在磁条上，如果是则进入步骤(c)，如果否，则进入步骤(d)；

(c)发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令，进入步骤(e)；

(d)触发自动恢复到磁导航上的任务，对变电站巡检机器人进行自动恢复，进入步骤(e),本步骤包括两种情况：

(一)当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止；

(二)如果后方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止；

(e)变电站巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，控制中心进行控制，并调整当前变电站巡检机器人的姿态，并且通知上位机继续做任务。