[发明专利]一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手无效
| 申请号： | 201310705799.X | 申请日： | 2013-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN104723327A | 公开（公告）日： | 2015-06-24 |
| 发明（设计）人： | 张铁异;张孟军;韦俊;张琦;方宇;陶思源;雷发兵 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/04;B25J9/12 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 530004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 偏置 垂直 关节 电动 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种五自由度非偏置式垂直多关节型电动机械手，由回转蜗轮蜗杆、底座、回转台、小臂电机、小臂蜗轮蜗杆、手爪、腕部转动电机、腕部摆动电机、手腕、小臂、大臂蜗轮蜗杆、大臂电机、回转电机组成，底座内安装有回转蜗轮蜗杆机构，回转蜗轮蜗杆机构与回转台相连接，大臂安装在回转台上，大臂内安装小臂蜗轮蜗杆机构，小臂蜗轮蜗杆机构与小臂相连接，腕部摆动电机、腕部转动电机安装在小臂内，手爪安装在手腕上。
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