[发明专利]一种发球机的方向编码定位方法及控制装置

权利要求书

1.一种发球机的方向编码定位方法，用于主机控制机头组件的转动并能够及时纠错，其特征在于包括以下过程：

编码过程：为N个出球点设定不少于2N+1个编码，每个编码具有唯一性，不同于其他编码，每个出球点设置一个编码，每个出球点两侧至少各设置一个编码；

控制过程：主机依据预设程序控制机头组件转动，并同时读取机头组件实际位置编码，与目标位置编码进行比较，匹配则继续按预设程序进行，不匹配则进入复位过程；

复位过程：机头组件当前的实际位置编码与目标位置编码不匹配时，控制机头组件朝与目标位置编码匹配的方向运动，直至实际位置编码与目标位置编码匹配，回到控制过程。

2.根据权利要求1所述的发球机的方向编码定位方法，其特征在于所述编码按递增或递减分布，在所述复位过程中，当目标位置编码大于实际位置编码的时候，控制机头组件朝编码递增方向运动，当目标位置编码小于实际位置编码的时候，控制机头组件朝编码递减方向运动。

3.根据权利要求2所述的发球机的方向编码定位方法，其特征在于所述编码递增或递减分布是将编码映射一组递增或递减的数值，在所述复位过程中，通过比较每个编码所对应的数值的大小来实现机头组件运动方向的控制。

4.根据权利要求1~3任一项所述的发球机的方向编码定位方法，其特征在于所述编码采用与机头组件同步转动的遮光盘阻挡或不阻挡n个光耦信号所形成的高低电平编成n位二进制编码，上述编码的数量2N+1≤                                                。

5.一种发球机的方向编码定位控制装置，设置在发球机的机头组件上用于控制发球方向，包括驱动机头组件转向的驱动机构和识别机头组件转动角度的定位机构，定位机构控制连接驱动机构，其特征在于所述定位机构包括控制电路板和确认机头组件位置信息及反馈机头组件位置信息给控制电路板的编码器，所述控制电路板控制连接驱动机构。

6.根据权利要求5所述的发球机的方向编码定位控制装置，其特征在于所述编码器包括若干设置在控制电路板上的光耦和环边上设有槽孔的遮光盘，所述遮光盘的环边在光耦的发射端和接收端之间运动阻挡或不阻挡光耦的信号形成编码。

7.根据权利要求6所述的发球机的方向编码定位控制装置，其特征在于所述驱动机构包括主机和用于带动机头组件转动的步进电机，所述主机分别与步进电机和控制电路板控制连接，步进电机带动所述遮光盘。

8.根据权利要求7所述的发球机的方向编码定位控制装置，其特征在于所述步进电机通过驱动齿轮和设置在机头组件上的扇形齿轮的配合带动所述机头组件转动，所述遮光盘与驱动齿轮同步转动。

9.根据权利要求5至8任一项所述的发球机的方向编码定位控制装置，其特征在于所述遮光盘包括一层或多层环边，所述光耦在控制电路板上对应所述环边分布。

10.根据权利要求9所述的发球机的方向编码定位控制装置，其特征在于所述遮光盘包括内外两层环边，光耦对应内外两层环边均匀分布。