[发明专利]一种钢管热挤压玻璃垫放置机械手

权利要求书

1.一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，它包括手臂旋转驱动机构（1）、手臂升降驱动机构（2）、手臂组件（3）、夹持机构（4）、平衡块（6）和固定座（5），所述固定座（5）安装在钢管热挤压设备侧壁板上，所述手臂旋转驱动机构（1）安装在固定座（5）上，所述手臂升降驱动机构（2）与手臂旋转驱动机构（1）配装，所述手臂组件（3）前端与手臂旋转驱动机构（1）及手臂升降驱动机构（2）配装，在手臂组件（3）的末端装配夹持机构（4），所述夹持机构（4）与钢管热挤压玻璃垫（9）匹配，所述平衡块（6）通过拉索（7）与手臂组件（3）连接。

2.根据权利要求1所述的一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，所述手臂旋转驱动机构（1）包括旋转电机（1-1）、蜗杆（1-2）、蜗轮（1-3）和转轴（1-4），所述旋转电机（1-1）安装在固定座（5）上，其输出轴与蜗杆（1-2）固定装配，所述蜗杆（1-2）与蜗轮（1-3）组成蜗轮蜗杆传动单元，所述蜗轮（1-3）安装在转轴（1-4）下端，所述转轴（1-4）为空心轴结构，它与手臂组件（3）装配。

3.根据权利要求2所述的一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，所述手臂升降驱动机构（2）包括升降电机（2-1）和丝杠螺母传动组件，所述升降电机（2-1）固定在手臂旋转驱动机构（1）转轴（1-4）的上端，其输出轴与丝杠螺母传动组件的丝杠（2-2）固定装配，所述丝杠螺母传动组件的螺母（2-3）安装在手臂组件（3）上。

4.根据权利要求3所述的一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，所述手臂组件（3）包括第一铰接臂（3-1）、第二铰接臂（3-2）和液压缸（3-4），所述第一铰接臂（3-1）内侧端套装在驱动机构转轴（1-4）的外面，其外侧端与第二铰接臂（3-2）通过手臂铰接轴（3-3）连接，在第一铰接臂（3-1）和第二铰接臂（3-2）之间安装液压缸（3-4）。

5.根据权利要求4所述的一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，所述夹持机构（4）包括夹持油缸（4-1）和夹爪（4-3），所述夹持油缸（4-1）固定安装在第二铰接臂（3-2）上，在其伸缩臂末端设置楔形推块（4-2），所述楔形推块（4-2）与夹爪（4-3）配装，所述夹爪（4-3）左右对称布置，它们通过夹爪转轴（4-4）安装在第二铰接臂（3-2）的末端，在左右夹爪之间设置复位弹簧（4-5）。

6.根据权利要求5所述的一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，所述平衡块（6）重量与钢管热挤压玻璃垫（9）匹配，它固定在拉索（7）的下端，所述拉索（7）穿过手臂旋转驱动机构（1）的空心结构转轴（1-4）后绕过安装在固定座（5）顶端的定滑轮（8），其上端固定在第一铰接臂（3-1）的外侧端。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的一种钢管热挤压玻璃垫运送机械手，其特征是，它还包括PLC系统，所述手臂旋转驱动机构（1）、手臂升降驱动机构（2）、手臂组件（3）和夹持机构（4）的动作均由PLC系统控制。