[发明专利]机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，用于对目标物进行抓取或搬运，其特征在于，包括：

机械手；

成像部，对所述机械手和所述目标物进行成像，得到含有二者的图像，并将所述图像进行传递；以及

处理控制部，分别与所述成像部和所述机械手相连，用于接收和处理所述图像，并控制所述机械手到达预定位置进行所述抓取或搬运，

其中，所述处理控制部具有与所述成像部相连的图像采集单元、与所述机械手相连的控制单元以及安装有所述图像采集单元和所述控制单元的处理单元，

所述图像采集单元用于接收所述图像，并将所述图像转化为数字信号传递到所述处理单元，

所述处理单元对所述图像进行处理，得出所述机械手到达所述预定位置的运动矢量，并将所述运动矢量的信息传递给所述控制单元，

所述控制单元根据所述运动矢量的信息对所述机械手发出相应的工作指令，所述机械手根据该工作指令运动到所述预定位置抓取或搬运所述目标物。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

其中，所述成像部为两个摄像头，

所述机械手及所述目标物均位于所述摄像头的视野内。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：

其中，所述摄像头为CMOS摄像头。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

其中，所述机械手具有多个执行部件、多个执行关节以及多个分别与所述执行部件相连的驱动部件，

各个所述执行部件之间通过所述执行关节相连，并能够沿所述执行关节相互转动，

所述驱动部件均与所述控制单元相连，接收所述控制单元发送的所述工作指令，并驱动各个所述执行部件转动到达所述预定位置。