[发明专利]自动调制系统

权利要求书

1.一种自动调制系统，其特征在于，

该自动调制系统具有：

壳体，其内部为作业空间；

压力调整部，其使所述壳体的内部相对于外部保持为负压；以及

多个机器人，它们设置在所述壳体的顶面，分别具有臂，

所述多个机器人使所述臂协作地进行调制作业。

2.根据权利要求1所述的自动调制系统，其特征在于，

所述自动调制系统具有滑动机构，该滑动机构使所述多个机器人中的至少一台在所述壳体的顶面滑动。

3.根据权利要求2所述的自动调制系统，其特征在于，

在具有所述滑动机构的机器人的附近设置有所述壳体的用于搬出/搬入在调制作业中使用的药剂的开口部。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述多个机器人为2台，

一方的机器人的手腕机构与另一方的机器人的手腕机构不同。

5.根据权利要求4所述的自动调制系统，其特征在于，

所述一方的机器人的手腕机构具有：

第1一侧臂部，其以末端执行器能够以第1一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述末端执行器；

第2一侧臂部，其以所述第1一侧臂部能够以与所述第1一侧旋转轴垂直的第2一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第1一侧臂部；以及

第3一侧臂部，其以所述第2一侧臂部能够以与所述第2一侧旋转轴平行的第3一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第2一侧臂部，

所述另一方的机器人的手腕机构具有：

第1另一侧臂部，其以末端执行器能够以第1另一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述末端执行器；

第2另一侧臂部，其以所述第1另一侧臂部能够以与所述第1另一侧旋转轴垂直的第2另一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第1另一侧臂部；以及

第3另一侧臂部，其以所述第2另一侧臂部能够以与所述第2另一侧旋转轴垂直的第3另一侧旋转轴为中心进行旋转的方式支承所述第2另一侧臂部。

6.根据权利要求5所述的自动调制系统，其特征在于，

所述壳体的用于搬出/搬入药剂的开口部设置在所述一方的机器人的附近。

7.根据权利要求5所述的自动调制系统，其特征在于，

所述一方的机器人将收纳药剂的托盘搬到作业位置。

8.根据权利要求6所述的自动调制系统，其特征在于，

所述一方的机器人将收纳药剂的托盘搬到作业位置。

9.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述多个机器人为2台，

安装有一方的机器人的第1基座的安装面相对于水平面的角度与安装有另一方的机器人的第2基座的安装面相对于水平面的角度不同。

10.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述自动调制系统具有能够使所述壳体的用于搬出/搬入药剂的开口部开闭的门，

在搬出/搬入药剂时，所述门进行开闭。

11.根据权利要求1～3中的任意一项所述的自动调制系统，其特征在于，

所述自动调制系统具有相对于所述壳体的内部搬出/搬入药剂的搬出/搬入装置。