[发明专利]动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和系统

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和系统。

背景技术

动臂塔式起重机（或者称为“动臂式塔机”）在实际运行中通常会碰到固定障碍区，例如：搭建楼房时周边的幼儿园或其它固定建筑物，这些建筑物因无法移动且对在起重机的工作区域内，因此将其所在区域视为是固定障碍区。对于这些障碍区域，目前通常通过人工判断起重机是否会与该固定障碍区的障碍发生碰撞，人为地操作起重机避开障碍区域；或者通过在起重机上增加防碰撞系统，起重机通过该防碰撞系统能够在障碍区域自动减速、停车，然后通过人工的方式手动控制臂架避开障碍区域后再运行。

参见图1所示的动臂式塔式起重机绕开障碍区域的示意图，其中，A圆线为塔式起重机臂架向外变幅刚好可以能够绕过固定障碍区1、固定障碍区2和固定障碍区3的幅度；D圆线为塔式起重机平衡臂的运行范围；塔式起重机运行至各个固定障碍区的边界使，需要减速并停车，之后通过人工的方式控制臂架避开障碍区域后再运行。

上述通过人工干预使起重机避开障碍区域的方式容易出现误操作，导致起重机与障碍物发生碰撞；同时，这种方式的操作效率也比较低。

针对人工干预使起重机避开障碍区域的方式存在可靠性差且效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明目的在于提供一种动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和系统，以提高起重机运行过程中避开障碍区域的可靠性差和工作效率。

本发明提供一种动臂塔式起重机运行的控制方法，包括：

获取在所述动臂塔式起重机的臂架运行方向上的障碍区域的位置坐标；

根据所述障碍区域的位置坐标和当前动臂塔式起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，判断是否需要改变所述吊钩的幅度；

如果是，控制所述动臂塔式起重机进行变幅操作，以使所述吊钩绕过所述障碍区域运行。

本发明提供一种动臂塔式起重机运行的控制装置，包括：

障碍位置获取模块，用于获取在所述起重机的臂架运行方向上的障碍区域的位置坐标；

判断模块，用于根据所述障碍位置获取模块获取的所述障碍区域的位置坐标和当前起重机的臂架所连吊钩的位置坐标，判断是否需要改变所述吊钩的幅度；

幅度控制模块，用于如果所述判断模块的判断结果为是，控制所述动臂塔式起重机进行变幅操作，以使所述吊钩绕过所述障碍区域运行。

本发明提供一种动臂塔式起重机运行的控制系统，包括：控制器和位置检测装置；其中，所述控制器包括如上所述的控制装置，所述位置检测装置用于检测所述障碍区域的位置坐标和所述吊钩的位置坐标，并将检测的所述障碍区域的位置坐标和所述吊钩的位置坐标发送给所述控制器。

本发明还提供一种动臂塔式起重机，包括如上所述的控制系统。

本发明根据障碍区域的位置坐标和当前起重机的臂架所连吊钩的位置坐标确定出需要改变吊钩的幅度时，能够自动控制臂架进行变幅操作，进而使吊钩绕过上述障碍区域运行，该过程中不再需要人工参与，解决了因人工干预使起重机避开障碍区域的方式引起的可靠性差且效率较低的问题，增强了系统的智能化，提高了起重机的运行效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据相关技术的动臂塔式起重机绕开障碍区域的示意图；

图2是根据本发明实施例的动臂塔式起重机运行的控制方法流程图；

图3是根据本发明实施例的动臂式塔机绕开障碍区域的示意图；

图4是根据本发明实施例的动臂塔式起重机运行的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

考虑到起重机运行过程中，通常存在一些障碍区域（包括固定障碍区域），如果通过人工干预的方式绕过这些障碍区域可能存在误操作，并且降低了起重机的运行效率，本发明实施例提供了一种动臂塔式起重机及其运行的控制方法、装置和系统。

本发明实施例提供了一种动臂塔式起重机运行的控制方法，该方法可以应用于动臂塔式起重机的控制器中，参见图2所示的动臂塔式起重机运行的控制方法流程图，该方法包括以下步骤：

步骤S202，获取在动臂塔式起重机的臂架运行方向上的障碍区域的位置坐标；