[发明专利]果实识别定位的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种果实识别和定位的方法，其特征在于，包括：

采集待处理果实的当前图像作为第一图像；

通过对所述第一图像进行识别，获得所述第一图像中的成熟果实区域；

根据所述第一图像中的成熟果实区域，获得第一成熟果实区域；

周期性采集所述待处理果实的当前图像作为第二图像，并控制线结构光发生器向所述待处理果实的方向发出具有预设颜色的水平线结构光，且控制所述电机驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动以使得所述水平线结构光沿竖直方向移动；

根据所述第一成熟果实区域在所述第一图像中的位置信息，获取所述第二图像中对应所述位置信息的区域作为第二成熟果实区域；

判断所述第二成熟果实区域内各像素中是否存在第一像素，所述第一像素为所述第二成熟果实区域内各像素中满足所述预设颜色的颜色特征条件的像素，若是，则根据所述第一像素获得线结构光区域，且控制所述电机停止驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动；

将所述线结构光区域的一个或多个像素作为定位点，获取所述定位点在所述第二图像中的图像坐标；

根据所述定位点在所述第二图像中的图像坐标，通过线结构光三维定位技术获得所述定位点的空间坐标，并将所述定位点的空间坐标的平均值作为所述待处理果实中的成熟果实的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的果实识别和定位的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素获得线结构光区域，且控制所述电机停止驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动之前，还包括：

判断所述第一像素中是否存在第二像素，所述第二像素为所述第一像素中位于所述第二成熟果实区域的几何中心的像素；

所述根据所述第一像素获得线结构光区域，且控制所述电机停止驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动，具体包括：

若所述第一像素中存在所述第二像素，则根据所述第一像素获得所述线结构光区域。

3.根据权利要求1所述的果实识别和定位的方法，其特征在于，所述通过对所述第一图像进行识别，获得所述第一图像中的成熟果实区域具体包括：

判断所述第一图像内各像素中是否存在满足所述待处理果实的成熟果实颜色特征条件的像素，若是，则根据满足所述待处理果实的成熟果实颜色特征条件的像素获得待选成熟果实区域；

判断所述待选成熟果实区域的像素数量是否大于预设噪声区域的像素数量，若是，则将所述待选成熟果实区域作为所述第一图像中的成熟果实区域。

4.根据权利要求1-3任一所述的果实识别和定位的方法，其特征在于，根据所述第一图像中的成熟果实区域，获得第一成熟果实区域具体包括：

通过对所述第一图像中的成熟果实区域进行轮廓处理，获得所述第一成熟果实区域。

5.一种果实识别和定位的装置，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于采集待处理果实的当前图像作为第一图像；

识别模块，用于通过对所述第一图像进行识别，获得所述第一图像中的成熟果实区域；

第一处理模块，用于根据所述第一图像中的成熟果实区域，获得第一成熟果实区域；

第二采集模块，用于周期性采集所述待处理果实的当前图像作为第二图像，并控制线结构光发生器向所述待处理果实的方向发出具有预设颜色的水平线结构光，且控制所述电机驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动以使得所述水平线结构光沿竖直方向移动；

第一获取模块，用于根据所述第一成熟果实区域在所述第一图像中的位置信息，获取所述第二图像中对应所述位置信息的区域作为第二成熟果实区域；

第一判断模块，用于判断所述第二成熟果实区域内各像素中是否存在第一像素，所述第一像素为所述第二成熟果实区域内各像素中满足所述预设颜色的颜色特征条件的像素；

执行模块，用于若是，则根据所述第一像素获得线结构光区域，且控制所述电机停止驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动；

第二获取模块，用于将所述线结构光区域的一个或多个像素作为定位点，获取所述定位点在所述第二图像中的图像坐标；

第二处理模块，用于根据所述定位点在所述第二图像中的图像坐标，通过线结构光三维定位技术获得所述定位点的空间坐标，并将所述定位点的空间坐标的平均值作为所述待处理果实中的成熟果实的空间坐标。