[发明专利]混凝土喷射机及其控制方法、装置、系统

权利要求书

1.一种混凝土喷射机的控制方法，其特征在于，包括：

获取待进行混凝土喷射的作业对象的场景轮廓；

根据所述场景轮廓以及喷射距离要求拟定所述场景轮廓对应的喷射路径；

控制所述混凝土喷射机的臂架传动喷射装置沿着所述喷射路径进行移动；以及

在所述喷射路径的移动过程中控制所述喷射装置进行喷射作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景轮廓以及喷射距离要求拟定所述场景轮廓对应的喷射路径的步骤具体包括：

根据所述场景轮廓分解成多个轮廓线段；

连接每一所述轮廓线段的起始点和结束点，以形成多个首尾相接的第一直线线段；

根据所述第一直线线段拟定首尾相接的多个第二直线线段，以作为所述喷射路径，其中，所述第一直线线段与第二直线线段之间的距离满足所述喷射距离要求。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线线段拟定首尾相接的多个第二直线线段，以作为所述喷射路径的步骤包括：

将每一所述第二直线线段设置成与对应的所述第一直线线段平行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混凝土喷射机的臂架沿至少两个方向传动所述喷射装置，所述控制所述混凝土喷射机的臂架传动喷射装置沿着所述喷射路径进行移动的步骤具体包括：

控制所述臂架将所述喷射装置传动至所述喷射路径上；

获取沿所述至少两个方向中的预定方向设定的所述臂架对所述喷射装置的传动速度；

根据所述喷射路径和所述预定方向设定的所述臂架对所述喷射装置的传动速度确定所述臂架在所述至少两个方向中的其余方向上对所述喷射装置的传动速度；

控制所述臂架沿所述至少两个方向以相应的传动速度传动所述喷射装置，进而使得所述喷射装置沿所述喷射路径进行移动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个方向之间相互垂直，所述根据所述喷射路径确定所述臂架在所述至少两个方向中的其余方向上对所述喷射装置的传动速度的步骤包括：

根据以下公式确定所述臂架在所述至少两个方向中的其余方向上对所述喷射装置的传动速度：

V₂=V₁×tanθ

其中，V₁为所述至少两个方向中的预定方向上的传动速度，V₁为所述至少两个方向中的其余方向上的传动速度，θ为在所述喷射装置的当前所处位置点上，所述预定方向与所述喷射路径之间的夹角。

6.一种混凝土喷射机的控制装置，其特征在于，包括：

获取装置（21），用于获取待进行混凝土喷射的作业对象的场景轮廓；

喷射路径拟定装置（22），用于根据所述场景轮廓以及喷射距离要求拟定所述场景轮廓对应的喷射路径；

传动控制装置（23），用于控制所述混凝土喷射机的臂架（26）传动喷射装置（25）沿着所述喷射路径进行移动，以及

喷射控制装置（24），用于在所述喷射路径的移动过程中控制所述喷射装置（25）进行喷射作业。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述喷射路径拟定装置（22）具体包括：

轮廓分解单元（221），用于根据所述场景轮廓分解成多个轮廓线段；

连接单元（222），用于连接每一所述轮廓线段的起始点和结束点，以形成多个首尾相接的第一直线线段；

拟定单元（223），用于根据所述第一直线线段拟定首尾相接的多个第二直线线段，以作为所述喷射路径，其中，所述第一直线线段与第二直线线段之间的距离满足所述喷射距离要求。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述拟定单元（223）进一步将每一所述第二直线线段设置成与对应的所述第一直线线段平行。