[发明专利]基于等距曲线模型的车道线检测方法

权利要求书

1.基于等距曲线模型的车道线检测方法，其特征在于：

步骤一：对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换，得到地面俯视图；

步骤二：对步骤一中得到的地面俯视图进行滤波及二值化预处理；

步骤三：对二值化预处理后的地面俯视图进行Hough变换，得到的Hough空间；所述Hough空间的横轴为θ，纵轴为r；

步骤四：采用下述步骤找到Hough空间中所有车道线在各个角度上的切线对应点：

（401）在Hough空间中找到亮度值最大的像素点作为全局最大值点A，令全局最大值点A所在车道线为主车道线；

（402）在Hough空间中找到与全局最大值点A在同一纵轴上，其它车道线的切线对应点，作为相应车道线的主切线对应点；

（403）在Hough空间内找到主车道线的所有切线对应点，形成切线对应点队列；所述主车道线的所有切线对应点为一串连通的亮点；

（404）判断切线对应点队列中像素点的个数是否大于设定值，若大于表明主车道线为曲线，进入步骤（405）；否则表明主车道线为直线，进入步骤六；

（405）将主车道线切线对应点队列中的所有切线对应点整体上下平移至步骤（402）中找到的每条车道线的主切线对应点处，得到Hough空间内相应车道线的所有切线对应点；

步骤五：依据Hough空间中每条车道线的所有切线对应点，计算出地面俯视图中相应车道线切线的切点坐标，将同一条车道线上的所有切点连接得到车道线；

步骤六：计算每条车道线在二值化后图像中亮线的平均长度值及方差：若亮线的平均长度值符合设定标准且方差小于设定值，则表面该车道线为虚线；否则为实线。

2.如权利要求1所述的基于等距曲线模型的车道线检测方法，其特征在于：在所述步骤（402）中采用下述步骤找到与全局最大值点A在同一纵轴上，其它车道线的切线对应点：

（4021）在Hough空间中全局最大值点A所在纵轴上，找出设定范围内所有像素点中亮度值最大的像素点作为局部最大值点B；则主车道宽度即为全局最大值点A与局部最大值点B之间的距离H；

（4022）以线段|AB|为基准，将全局最大值点A所在纵轴划分为多条宽度为H的线段；然后以除全局最大值点A和局部最大值点B以外的每个等分点为中心，划分设定区域的矩形范围作为车道线候选区域；

（4023）找出每个车道线候选区域内亮度值最大的像素点，将其亮度值与设定的阈值比对，保留大于该阈值的像素点，作为相应车道线的主切线对应点。

3.如权利要求1所述的基于等距曲线模型的车道线检测方法，其特征在于：所述步骤（403）中，采用下述步骤找到主车道线的所有切线对应点：

（4031）将全局最大值点A作为当前点；同时建立切线对应点队列，将全局最大值点A存入切线对应点队列中；下述中以Hough空间的横轴方向为左右、纵轴方向为上下；

（4032）在当前点的上、右上、右、右下、下五个相邻像素点中找到除切线对应点队列中已存在像素点以外的亮度值最大的像素点；

（4033）将步骤（4032）中找到的像素点的亮度值与设定的阈值比对：若其亮度值大于该阈值，将该像素点加入切线对应点队列中；然后将该像素点作为当前点，返回至（4032）；若不大于，则进入（4034）；

（4034）将全局最大值点A作为当前点；

（4035）在当前点的上、左上、左、左下、下五个相邻像素点中找到除切线对应点队列中已存在像素点以外的亮度值最大的像素点；

（4036）将步骤（4035）中找到的像素点的亮度值与设定的阈值对比：若其亮度值大于该阈值，将该像素点加入切线对应点队列中；然后将该像素点作为当前点，返回至（4035）；若不大于，则进入步骤（404）。